CAN总线协议讲解.pdf-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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米兰的秋

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发表于：2015-11-14 16:19:30

楼主

CAN入门书

1. 概要

本资料是面向 CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、

CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明。

2. 使用注意事项

本资料对博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于

具有 CAN 功能的产品不承担任何责任。

1. 概要................................................................................................................................................... 1

2. 使用注意事项..................................................................................................................................... 1

3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2

3.1 CAN 的应用示例................................................................................................................................3

3.2 总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4

4. CAN 的特点....................................................................................................................................... 5

5. 错误................................................................................................................................................... 6

5.1 错误状态的种类................................................................................................................................. 6

5.2 错误计数值 ........................................................................................................................................ 8

6. CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9

7. CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12

7.1 ISO 标准化的 CAN 协议.................................................................................................................. 12

7.2 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点................................................................................................ 13

7.3 CAN 和标准规格.............................................................................................................................. 17

8. CAN 协议......................................................................................................................................... 18

8.1 帧的种类.......................................................................................................................................... 18

8.2 数据帧.............................................................................................................................................. 21

8.3 遥控帧.............................................................................................................................................. 28

8.4 错误帧.............................................................................................................................................. 30

8.5 过载帧.............................................................................................................................................. 31

8.6 帧间隔.............................................................................................................................................. 32

8.7 优先级的决定................................................................................................................................... 33

8.8 位填充.............................................................................................................................................. 36

8.9 错误的种类 ...................................................................................................................................... 37

8.10 错误帧的输出................................................................................................................................... 39

8.11 位时序.............................................................................................................................................. 40

8.12 取得同步的方法............................................................................................................................... 42

8.13 硬件同步.......................................................................................................................................... 43

8.14 再同步.............................................................................................................................................. 44

8.15 调整同步的规则............................................................................................................................... 45

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long19880618

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发表于：2017-11-14 11:38:54

201楼

看看，希望有用，太多迷茫的地方了。

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Raymood

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发表于：2017-11-21 09:18:56

202楼

谢谢了好好学习

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一剑飙血

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203楼

学习一下CAN协议，谢谢楼主

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jjzzxx

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发表于：2017-11-25 07:49:06

204楼

谢谢谢谢，学习一下。

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zengkehuang

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发表于：2017-11-29 14:14:48

205楼

非常感谢楼主的积极分享

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名字贼难起

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发表于：2017-11-30 15:03:07

206楼

谢谢楼主的分享

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Ephemeral

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207楼

学习学习一下。谢谢分享

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caidingxiong

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发表于：2017-12-03 15:11:11

208楼

不知道好不好，看了才知道

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wangxz123

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发表于：2017-12-05 17:37:48

209楼

CAN 的速率最高只有 1 Mbps, 而且一個數據包只能傳輸 8 Bytes 數據，如果需要控制一臺 7 軸機械臂，我們希望一次發送 7 個關節的位置數據和速度、加速度等參數，每個數據爲一個 float 型，佔用 4 Bytes, 那麼就算 9 個數據好了，一共是 9 x 4 = 36 Bytes, 通過 CAN 傳輸至少要分 5 個數據包進行傳輸，這還沒有算分包額外佔用的包頭信息。这个效率有点难接受呀

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Reynor William