CAN总线协议讲解.pdf 点击:13601 | 回复:534



米兰的秋

    
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楼主

CAN入门书 

1.  概要 

本资料是面向 CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、

CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明。 

2.  使用注意事项 

本资料对博世(BOSCH)公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳,可作为实际应用中的参考资料。对于

具有 CAN 功能的产品不承担任何责任。 

目录 

1.  概要................................................................................................................................................... 1 

2.  使用注意事项..................................................................................................................................... 1 

3.  CAN 是什么?.................................................................................................................................... 2 

3.1  CAN 的应用示例................................................................................................................................3 

3.2  总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4 

4.  CAN 的特点....................................................................................................................................... 5 

5.  错误................................................................................................................................................... 6 

5.1  错误状态的种类................................................................................................................................. 6 

5.2  错误计数值 ........................................................................................................................................ 8 

6.  CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9 

7.  CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12 

7.1  ISO 标准化的 CAN 协议.................................................................................................................. 12 

7.2  ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点................................................................................................ 13 

7.3  CAN 和标准规格.............................................................................................................................. 17 

8.  CAN 协议......................................................................................................................................... 18 

8.1  帧的种类.......................................................................................................................................... 18 

8.2  数据帧.............................................................................................................................................. 21 

8.3  遥控帧.............................................................................................................................................. 28 

8.4  错误帧.............................................................................................................................................. 30 

8.5  过载帧.............................................................................................................................................. 31 

8.6  帧间隔.............................................................................................................................................. 32 

8.7  优先级的决定................................................................................................................................... 33 

8.8  位填充.............................................................................................................................................. 36 

8.9  错误的种类 ...................................................................................................................................... 37 

8.10 错误帧的输出................................................................................................................................... 39 

8.11 位时序.............................................................................................................................................. 40 

8.12 取得同步的方法............................................................................................................................... 42 

8.13 硬件同步.......................................................................................................................................... 43 

8.14 再同步.............................................................................................................................................. 44 

8.15 调整同步的规则............................................................................................................................... 45 

 


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long19880618

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看看,希望有用,太多迷茫的地方了。

Raymood

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202楼

谢谢了 好好学习

一剑飙血

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203楼

学习一下CAN协议,谢谢楼主

jjzzxx

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204楼

谢谢谢谢,学习一下。

zengkehuang

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205楼

非常感谢楼主的积极分享

名字贼难起

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206楼

谢谢楼主的分享    

Ephemeral

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207楼

学习学习一下。谢谢分享

caidingxiong

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208楼

不知道好不好 ,看了才知道


wangxz123

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209楼

 CAN 的速率最高只有 1 Mbps, 而且一個數據包只能傳輸 8 Bytes 數據,如果需要控制一臺 7 軸機械臂,我們希望一次發送 7 個關節的位置數據和速度、加速度等參數,每個數據爲一個 float 型,佔用 4 Bytes, 那麼就算 9 個數據好了,一共是 9 x 4 = 36 Bytes, 通過 CAN 傳輸至少要分 5 個數據包進行傳輸,這還沒有算分包額外佔用的包頭信息。这个效率有点难接受呀

Reynor William

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210楼

非常好,我很想学习哈哈哈

LJLLYLLYX

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211楼

查看一下,先谢谢分享

LJLLYLLYX

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212楼

学习学习一下。谢谢分享

过客一号

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213楼

学习一下,感谢分享!

痞子A

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214楼

非常好,值得学习!

斯文流氓

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215楼

CAN总线得应用越来越多,掌握CAN总线就掌握了未来。

me_1747

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216楼


回复内容:

对: jiangseng 啊哟,不错额,雪中送炭啊,一切谢谢!! 内容的回复!

好啊,不错哦

home1234_1

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217楼

呵呵呵呵呵呵

zehui99

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218楼

正在查找CAN总线资料,楼主辛苦

菜鸟级大虾

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219楼

学习一下,谢谢分享

chenzhigangumc

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220楼

谢谢!下载资料提升个人能力。


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