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电子齿轮比问题 点击：2434 | 回复：11



xiejiale

    
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发表于：2015-11-02 19:10:47
楼主

有问题请教大家，我的工件是圆，周长是263.89我设定一个脉冲走0.01mm则走一圈的脉冲数26389机械齿轮比为26比139 。为什么别人算出来的电子齿轮比为262144比1234按道理不是这个数的啊。但它确实能准确走出所输入的数值。请指教

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场子

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发表于：2015-11-02 20:04:27
1楼

论坛那么多讨论电子齿轮的帖子你看看吧，其实有些伺服手册也介绍的很清楚

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xiejiale

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发表于：2015-11-02 20:25:09
2楼

回复内容：

对：场子 论坛那么多讨论电子齿轮的帖子你看看吧，其实有些伺服手册也介绍的很清楚     内容的回复：

是不是按同步轮来算呢？奇怪了。请教一下吧

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放晴

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发表于：2015-11-02 23:10:26
3楼

       现已知脉冲当量（或者说精度，即每个指令脉冲所对应的行走长度）为0.01mm，圆形工件周长为263.89mm，则得上位机每圈发出脉冲数26389，相当于每个指令脉冲在工件上对应

（360°/26389）个角度

1、已知机械齿轮比是26/139，则可得工件上每走360°/26389个角度时，伺服马达输出轴转

      （360°×139）/（26389×26）个角度，设此角度为a

2、设伺服编码器分辨率为n，则马达输出轴每圈反馈脉冲数为4n（现伺服驱动器一般采取四

      倍频技术），则每个反馈脉冲对应输出轴上的360°/4n个角度，设此角度为b

3、结合1和2可知，工件上每走0.01mm时，反馈脉冲数为a/b

4、电子齿轮比=反馈脉冲数/指令脉冲数=(a/b)/1=a/b

     代入1和2中a和b的值，得电子齿轮比=(139×4n)/(26389×26），n为伺服编码器分辨率

     上式代入n的实际值，再约分后应该就是262144/1234


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xiejiale

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发表于：2015-11-04 09:03:21
4楼

回复内容：

对：放晴        现已知脉冲当量（或者说精度，即每个指令脉冲所对应的行走长度）为0.01mm，圆形工件周长为263.89mm，则得上位机每圈发出脉冲数26389，相当于每个指令脉冲在工件上对应（360°/26389）个角度1、已知机械齿轮比是26/139，则可得工件上每走360°/26389个角度时，伺服马达输出轴转      （360°×139）/（26389×26）个角度，设此角度为a2、设伺服编码器分辨率为n，则马达输出轴每圈反馈脉冲数为4n（现伺服驱动器一般采取四      倍频技术），则每个反馈脉冲对应输出轴上的360°/4n个角度，设此角度为b3、结合1和2可知，工件上每走0.01mm时，反馈脉冲数为a/b4、电子齿轮比=反馈脉冲数/指令脉冲数=(a/b)/1=a/b     代入1和2中a和b的值，得电子齿轮比=(139×4n)/(26389×26），n为伺服编码器分辨率     上式代入n的实际值，再约分后应该就是262144/1234     内容的回复：

难道是我的数学有问题(O_O)？。我算法和你说的差不多。编码器分辨率是1048576但怎么也得不到这个数。是我约分计算问题吗？

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纵横军团-cheng

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发表于：2015-11-04 12:02:30
5楼

我也算了下，我觉得是1048576*0.01*26/263.89*139，    262144/1234是怎么得出来的？求解？

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放晴

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发表于：2015-11-04 18:23:33
6楼


回复内容：

对： xiejiale 回复内容：对：放晴        现已知脉冲当量（或者... 内容的回复！



你说的那个编码器分辨率1048576，应该是看的监控反馈脉冲吧，监控中的反馈脉冲是经过了4倍频的，真正的编码器分辨率应该是1048576÷4=262144；或者你那个伺服驱动器没有四倍频技术，

       (139×1048576)/(26389×26）=212.4312636...

       262144/1234=212.4343598...



额呵呵， 有点出入，但不大，应该是工件周长有点误差吧。。。。。。



反正自信思路没错


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xiejiale

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发表于：2015-11-04 18:28:24
7楼

回复内容：

对：放晴 回复内容：对： xiejiale 回复内容：对：放晴        现已知脉冲当量（或者... 内容的回复！你说的那个编码器分辨率1048576，应该是看的监控反馈脉冲吧，监控中的反馈脉冲是经过了4倍频的，真正的编码器分辨率应该是1048576÷4=262144；或者你那个伺服驱动器没有四倍频技术，       (139×1048576)/(26389×26）=212.4312636...       262144/1234=212.4343598...额呵呵， 有点出入，但不大，应该是工件周长有点误差吧。。。。。。反正自信思路没错     内容的回复：

是啊！但是，我还是喜欢找到结果。

希望有真正解决问题的答案。

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放晴

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发表于：2015-11-04 18:36:39
8楼


回复内容：

对： xiejiale 回复内容：对：放晴 回复内容：对： xiejiale ... 内容的回复！


恩恩    找到答案了说一声  我也很感兴趣


或者问下设置这个电子齿轮比的人啊

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xiejiale

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发表于：2015-11-04 21:17:47
9楼

找到答案了。原来是把距离变成角度来计算了。所有很麻烦的。计算过程大概是这样的。1048576*（360/26389）*139是分子。360*26是分母。然后就约分。这样约分的过程很重要。这样可以转换为1048576*360*139是分子，360*26*26389是分母。把1048576与下面的360一起除以4就得出有262144这个数。然后分母中的360*139＝50040然后与下面的90约分变成556然后分母是90*26389*26＝686114最后为了保留262144这个数值把556与686114约完了。分母就是1234.01798........因为要输入伺服。不能有小数点。所以取1234为整数。整个过程完成了！但是这样算法非常麻烦。有点画蛇添足的意思。所以不推荐用还是用安川伺服的算法。简单快捷。不明白的可以加我qq 735009606。有问题的可以交流一下。

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xiejiale

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10楼

安川伺服假设电子齿轮比为  1048576/36000就是说36000个脉冲转一圈。现在我10K的频率，那么就是一秒钟2.77777777圈。但是我需要更快速度，PLC输出频率已经到达上限，所以唯有更改指令脉冲数了。改为3600转一圈，这样做，速度是提高了10倍，但是精度却降低了10倍。如果我把指令脉冲改为0.05，那么转一圈需要7200个脉冲。精度降低了5倍，速度提高5倍。但是我需要再在程序里面进行运算把原本输入的数值再除以所降低的倍数。例如本来输入36000转一圈的，现在经过运算后变成实际输出到伺服的是7200一圈

是这样吗？？？精度和速度不能兼顾！？？可以通过约分把速度提高吗？例如1048576/36000变成524288/18000这样只是表示18000脉冲转半圈？是这样吗？

求大神

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刘岩利

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发表于：2015-11-05 08:38:17
11楼

是这样吗？？？精度和速度不能兼顾！？？

当然，不多花钱肯定是不能提高的，只能是选个不同的平衡点的。



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