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FANUC和ABB伺服电机的编码器是什么类型？ 点击：3722 | 回复：4



三三狗

    
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发表于：2015-09-07 20:45:01
楼主

请问FANUC和ABB的伺服电机用的是增量式编码器还是绝对式编码器还是其他？

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SCARA

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发表于：2015-09-11 22:07:47
1楼

机器人的马达基本都是绝对式编码器。


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三三狗

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发表于：2015-09-11 22:15:11
2楼

回复内容：

对：SCARA 机器人的马达基本都是绝对式编码器。     内容的回复：

那为什么机器人编码器掉电后零位会丢失呢，绝对式的话掉电应该不会丢啊

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HyundaiRobot

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发表于：2015-09-28 11:21:58
3楼

回复内容：

对： 三三狗 回复内容：对：SCARA 机器人的马达基本都是绝对式编... 内容的回复！

 

准确的说编码器的类型是《单圈绝对多圈增量》，当编码器旋转超过1圈后，通过脉冲的方式记录编码器当前旋转了多少圈，编码器所要记住的零点位置实际上是记住编码器转了多少圈，控制柜带电时，依靠柜内直流电源供电保持编码器数据，控制柜断电时，依靠电池来维持，但是如果一旦电池没电了，那么就会丢失编码器圈数，编码器不知道现在是第几圈，也就没办法读出当前位置数据，所以存在编码器掉电后零位丢失问题。

举例，手表的秒针旋转1圈为60秒（相当于编码器的分辨率），假设秒针在10的位置手表没电了，那么只有知道分针和时针均停在0的位置时，才能说当手表没电时，是10秒，如果分针在1的位置，那么当手表没电时，应该是70秒了…………

因此，当编码器记录圈数丢失后，无法判断当前位置到底是什么，也就是编码器无法读数了，因此需要将编码器复位，也就是将当前电机所停位置定义为第0圈，这样编码器就可以读出当前位置的数据啦。

说了这么多，不知道看懂了没^ ^!

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三三狗

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发表于：2015-09-28 19:31:42
4楼

回复内容：

对： HyundaiRobot 回复内容：对： 三三狗  回复内容：对：SCARA 机... 内容的回复！

 谢谢你的耐心解释。我的理解是传统的增量式编码器是通过脉冲个数啦计算位置数据的，绝对式编码器是根据二进制编码来计算位置量，对你说的《单圈绝对多圈增量》还是不太清楚，我可不可以这样理解：机器人的编码器同时是增量式也是绝对式，以增量式的原理记录圈数，以绝对式的原理计算一圈的相应位置？  刚刚接触不是太了解~ 

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