//西门子PLC

//说明：同向作用时的PID控制块
FUNCTION_BLOCK FB100 
KNOW_HOW_PROTECT
VAR_INPUT
  MEAS:REAL;  //当前测量值
  UP:REAL;    //比例系数
  UI:REAL;    //积分系数
  UD:REAL;    //微分系数
  DEST:REAL;  //目标值
  MAXOUT:REAL;//输出最大值
  MINOUT:REAL;//输出最小值
END_VAR
VAR_OUTPUT
  AOout:WORD; //输出AO地址
END_VAR
VAR_IN_OUT
  LASTMEAS:REAL; //上次测量值
  LLASTMEAS:REAL;//上上次测量值
  LASTOUT:REAL;  //上次输出值
END_VAR
   LASTOUT:= LASTOUT -(MEAS-LASTMEAS)*UP - (MEAS-DEST)*UI - (MEAS+LLASTMEAS-2*LASTMEAS)*UD; //PID计算
   IF LASTOUT>MAXOUT THEN LASTOUT:=MAXOUT; END_IF; //检查上限
   IF LASTOUT<MINOUT THEN LASTOUT:=MINOUT; END_IF; //检查下限
   AOout:=INT_TO_WORD(REAL_TO_INT(LASTOUT/MAXOUT*27648.0)); //输出转换
   LLASTMEAS:=LASTMEAS; LASTMEAS:=MEAS; //更新数据
END_FUNCTION_BLOCK