第一讲 第四节 工业机器人坐标系与右手定则 点击：31707 | 回复：25
发表于：2015-03-27 22:23:32
楼主
一、发那科工业机器人坐标系介绍：
通过示教器【COORD】选择合适的坐标：
JOINT（关节坐标），JGFRM（手动坐标），WORLD（全局坐标）
TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）
图1：
二、右手定则：
图2：
（特别提醒：必须在手动模式下才能进入工业机器人工作区域，注意自身人身安全）
图3：
1、手拿示教器站在工业机器人正前方（如图3所示）。
2、面向工业机器人，举起右手于视线正前方摆手势（如图2所示）。
3、由此可得：中指所指方向即为全局坐标X+；
拇指所指方向即为全剧坐标Y+；
食指所指方向即为全局坐标Z+。
三、WORLD在发那科工业机器人中称为：全局坐标系
在ABB工业机器人中也可以称为：世界坐标系
也有些工程师称之为：基坐标
图4：
如图4：上图即为右手定则所得基坐标XYZ的正方向。
如需学习更多与工业机器人相关知识可以查阅以下链接：
中国工控网工业机器人_广州阿君的博客
http://blog.sina.com.cn/chenshiji2006
水平有限如有错误请指正，内容源于各类资料如有雷同纯属巧合。
广州@阿君 2015年3月18日 广州
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