美国DELTA液压伺服运动控制器可以通过连接伺服油缸的位置反馈和压力反馈实现位置-压力双回路控制和运动中无扰动平滑切换。该下载是双回路切换的实例程序，需要通过DELTA的RMCtools V3.59.1版本软件打开。
     该控制器为实现这一控制目标还用到了以下技术手段：
控制回路周期最小到0.25 ms（注：SSI位置反馈计算时间是此控制周期的 1/8  ）液压伺服的PID控制，双向速度前馈，加速度前馈，变增益控制，输出滤波等控制方法切换指令对转换瞬间的压力不足或过大进行预压力控制，进一步保证无扰动转换


百度云下载地址：

http://pan.baidu.com/s/1mg1eDCG

RMCtools V3.59.1 64位 windows 系统版本下载地址：
http://pan.baidu.com/s/1c0AOzoG

RMCtools V3.59.1 32位 windows 系统版本下载地址：
http://pan.baidu.com/s/1dDhahQp