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Galil控制关节型坐标机器人的问题 点击：677 | 回复：5



Tiger周

    
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发表于：2015-01-02 21:04:00
楼主

用Galil运动控制器久了，熟悉了它的指令系统，慢慢就变得依赖它了。只是以前的应用全部是直角坐标系下的机器控制，这次的项目却要控制关节型机器人，用到机器人正逆运动解析问题了，发现用Galil很不方便，没有提供这类解决方案，一切都要自己根据笛卡尔坐标系下的坐标反推各关节的旋转角度，很繁琐。又看了PMAC介绍的资料，PMAC有关节型机器人控制的相关方法，只是PMAC难学，又舍不得放弃使用很久的Galil系统，纠结啊。各位运动控制大侠们，有何建议....?

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LeoJia

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发表于：2015-01-03 00:00:38
1楼

需要做哪种类型的机器人呢？


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Tiger周

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发表于：2015-01-03 08:52:30
2楼

自己设计的关节机器人，也就两个关节，两段手臂。知道了执行头要到达的位置(x,y,z), 要反推各轴的转角，本想这些工作可由运动卡的功能提供，上位机只要发送位置(x,y,z)就可，无奈Galil无此功能，但好像PMAC有。 所以想是否有必要转型到PMAC上，PMAC的资料上提供了很多Galil不具备的功能。 高手们觉得是否有必要换用PMAC?

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刘岩利

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发表于：2015-01-03 09:12:09
3楼

“用到机器人正逆运动解析问题了”

这个确实不是galil的能力，这个是要由您来编程解决的问题了。

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Tiger周

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发表于：2015-01-03 11:21:49
4楼

刘工，你觉得未来Galil是否可能也会不断扩充它的功能，来开发以前没有的，但应用场合也挺广泛的功能呢？ 这对我们这些忠实用户来说很重要，因我们不想再花时间转型到其它运动卡上...


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刘岩利

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发表于：2015-01-04 10:18:54
5楼

“刘工，你觉得未来Galil是否可能也会不断扩充它的功能，来开发以前没有的，但应用场合也挺广泛的功能呢？”

作为galil的代理商，我们也上一这样希望着。galil本身给自己的定位不是功能全面、性能最优，他们没有针对最新的需求去做什么，但是当这些需求已经变成基本需求的时候，他总要把他做到产品中的。

galil最近推出的新功能（不是指产品）是etherCAT总线驱动器支持。但是什么时候会推出关节性机械结构的运动规划，目前还给不出时间表，希望不会太旧。毕竟去年美国的西部电子展上，所有展出的设备上，几乎都有关节型的机械手，简单的直线运动反而少见。

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