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FANUC机器人坐标系调用的问题 点击：14992 | 回复：11



xcqlsw520

    
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发表于：2014-10-26 20:31:56
楼主

FANUC 的一段程序开头为: 1.UFRAME_NUM=0；

                       2.UTOOL_NUM=2；

                       。。。。

请问为什么每次程序开头都要把这两种坐标系一起调用，UFRAME_NUM=0这一句有什么意义，能省略嘛？求专业人士帮忙解答，谢谢！

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杜家

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发表于：2014-12-02 16:36:35
1楼

UF是用户坐标

UT是工具坐标

每一段程序调用这两条指令，为防止更改坐标系，程序不能运行

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刚刚侠

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发表于：2015-01-21 16:47:20
2楼

   不能省略， 这是程序运行时，机器人所调用的用户坐标和工具坐标。 等号后面的数值可以通过tp上的按键切换， 也即是此段程序所调用的坐标号。

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杰华

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发表于：2015-08-14 16:57:10
3楼

UF是用户坐标

UT是工具坐标

如果你程序后面的点的坐标和所调用的坐标不一样程序就会出错，目的应该是为了确认你求教时的工具等和你运行时的工具是一样的

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haohua502

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发表于：2015-08-16 18:51:06
4楼

现场示教，这两个坐标系非常有用，UF=0，就是机器人世界坐标系，UT=O就是工具原坐标系。这两个坐标系非常适合坐标系的偏移以及校核一些精度很高的场合。

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淘淘云少

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5楼

UF是用户坐标，和世界坐标一类，UT工具坐标，和法兰坐标是一类

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强子

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6楼

现场示教，这两个坐标系非常有用，UF=0，就是机器人世界坐标系，UT=O就是工具原坐标系。这两个坐标系非常适合坐标系的偏移以及校核一些精度很高的场合。

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战江湖

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发表于：2016-11-17 20:14:18
7楼

学习了、、、、、、、、、、、、

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落尘心

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8楼

学习了、、、、、、、、、、、、

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无敌小菜鸟

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发表于：2017-02-12 15:40:39
9楼

学习了、、、、、、、、、、、、

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Romantic

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发表于：2018-09-03 13:22:38
10楼

学习了   谢谢经验的分享

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发表于：2019-04-06 00:00:04
11楼

这个程序在示教编程时，使用的是用户坐标系0和工具坐标系2。

如果机器人当前激活的这两个坐标系编号不是0和2（SHIFT+COORD可查看），运行这个程序会报错。

所以，，加这2条指令，目的就是一开始执行这个程序，就先自动切换回用户坐标系0，工具坐标系2，以便顺利执行这个程序的各个示教点位。


因为执行其他程序时用的不一定是这2个坐标系编号；也有可能编号被人为改成了别的，那就不能顺利切换执行这个程序了。


不加这2条指令，就需要你手动去改这2个编号回0和2了才能执行。自动运行程序时，调用不同程序可能不能顺利运行，那不是很麻烦咯？有了它一切顺利，自动切换编号先在动。

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