当前位置：工控论坛 > > 产品 > 机器人 > Fanuc机器人

FANUC机器人坐标系调用的问题 点击：15172 | 回复：11



xcqlsw520

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 5回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：516
  • 注册：2012年1月07日
发表于：2014-10-26 20:31:56
楼主

FANUC 的一段程序开头为: 1.UFRAME_NUM=0；

                       2.UTOOL_NUM=2；

                       。。。。

请问为什么每次程序开头都要把这两种坐标系一起调用，UFRAME_NUM=0这一句有什么意义，能省略嘛？求专业人士帮忙解答，谢谢！

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



杜家

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 24回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1
  • 注册：2014年5月14日
发表于：2014-12-02 16:36:35
1楼

UF是用户坐标

UT是工具坐标

每一段程序调用这两条指令，为防止更改坐标系，程序不能运行

回复 引用 举报

刚刚侠

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 25回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：171
  • 注册：2014年7月16日
发表于：2015-01-21 16:47:20
2楼

   不能省略， 这是程序运行时，机器人所调用的用户坐标和工具坐标。 等号后面的数值可以通过tp上的按键切换， 也即是此段程序所调用的坐标号。

回复 引用 举报

杰华

  • 精华：0帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：8帖 | 177回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：492
  • 注册：2012年8月19日
发表于：2015-08-14 16:57:10
3楼

UF是用户坐标

UT是工具坐标

如果你程序后面的点的坐标和所调用的坐标不一样程序就会出错，目的应该是为了确认你求教时的工具等和你运行时的工具是一样的

回复 引用 举报

haohua502

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 7回
  • 年度积分：5
  • 历史总积分：139
  • 注册：2015年8月16日
发表于：2015-08-16 18:51:06
4楼

现场示教，这两个坐标系非常有用，UF=0，就是机器人世界坐标系，UT=O就是工具原坐标系。这两个坐标系非常适合坐标系的偏移以及校核一些精度很高的场合。

回复 引用 举报

淘淘云少

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 18回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2014年5月10日
发表于：2016-05-12 11:13:06
5楼

UF是用户坐标，和世界坐标一类，UT工具坐标，和法兰坐标是一类

回复 引用 举报

强子

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 51回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：292
  • 注册：2016年5月16日
发表于：2016-05-18 06:21:36
6楼

现场示教，这两个坐标系非常有用，UF=0，就是机器人世界坐标系，UT=O就是工具原坐标系。这两个坐标系非常适合坐标系的偏移以及校核一些精度很高的场合。

回复 引用 举报

战江湖

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 166回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：32
  • 注册：2014年8月25日
发表于：2016-11-17 20:14:18
7楼

学习了、、、、、、、、、、、、

回复 引用 举报

落尘心

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 69回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：5
  • 注册：2014年12月24日
发表于：2017-02-10 11:11:07
8楼

学习了、、、、、、、、、、、、

回复 引用 举报

无敌小菜鸟

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 96回
  • 年度积分：158
  • 历史总积分：2809
  • 注册：2015年8月13日
发表于：2017-02-12 15:40:39
9楼

学习了、、、、、、、、、、、、

回复 引用 举报

Romantic

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 61回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：40
  • 注册：2015年11月07日
发表于：2018-09-03 13:22:38
10楼

学习了   谢谢经验的分享

回复 引用 举报

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：1帖 | 72回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：122
  • 注册：2008年3月02日
发表于：2019-04-06 00:00:04
11楼

这个程序在示教编程时，使用的是用户坐标系0和工具坐标系2。

如果机器人当前激活的这两个坐标系编号不是0和2（SHIFT+COORD可查看），运行这个程序会报错。

所以，，加这2条指令，目的就是一开始执行这个程序，就先自动切换回用户坐标系0，工具坐标系2，以便顺利执行这个程序的各个示教点位。


因为执行其他程序时用的不一定是这2个坐标系编号；也有可能编号被人为改成了别的，那就不能顺利切换执行这个程序了。


不加这2条指令，就需要你手动去改这2个编号回0和2了才能执行。自动运行程序时，调用不同程序可能不能顺利运行，那不是很麻烦咯？有了它一切顺利，自动切换编号先在动。

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师