伺服电机的选型及调试直接影响着机械手的整体性能。伺服电机容量不足，机械手长时间工作会出现过载;伺服电机容量过大，影响机械手性能的发挥;伺服调试的不好，机械手动作不协调、不稳定，达不到理想的控制效果。

　　本章讨论伺服电机容量选择及调试问题。给出了适用于各个品牌伺服电机的容量选择的计算方法，通过试验的方式获得机械手伺服电机在工作过程中的运动曲线，针对伺服电机不稳定的情况加以分析，对伺服电机的参数进行调整，使伺服电机稳定可靠。

　　1 容量选择计算概述

　　伺服电机的选型往往是依靠选型软件选择的，但是侮一品牌的伺服电机都对应着一款伺服选型软件，这样就制约着伺服电机型号的合理选择，用户必须将伺服电机选型软件完全弄懂，同时配合实际的伺服电机使用经验才能正确选择，因此，给出通用的计算的方法来进行伺服电机的容量选型，以增加伺服电机选择的灵活性显得很有意义。

　　1.1 容量选择计算的项目

　　1)负载惯性矩(机械系统的惯性矩)。

　　2)负载转矩(驱动机械所需要的转矩)。

　　3)加速/减速时间。

　　4)运转模式。

　　由于无法侧定系统惯性矩和负载转矩。由机械手的机械组成计算出近似值。本次计算将以三伺服机械手的横行部分伺服电机的容量加以分析。