正运动机械手控制指令 点击：1022 | 回复：16
详细介绍下载附件，frame目前支持1-SCARA方式，可以定制。
肯请大家提改进建议！
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CONNFRAME
类型：同步运动指令
语法：CONNFRAME（frame，tablenum, viraxis0, viraxis1）
描述：将当前关节坐标系的目标位置与虚拟坐标系的位置关联；关节坐标系的运动最大速度受SPEED参数的限制；当关节轴告警等出错时，此运动会被CANCEL。当虚拟坐标系的位置超过范围时，此运动也会被CANCEL。
参数：
frame: 坐标系类型， 1- scara。
tablenum: 存储转换参数的TABLE位置，frame=1时，以此存放：第一个关节轴长度, 第二个关节轴长度, 第一个关节轴一圈脉冲数. 第二个关节轴一圈脉冲数。
viraxis0：虚拟坐标系第一个轴
viraxis1：虚拟坐标系第二个轴
FRAME描述：
Frame = 1，SCARA，如图，旋转轴为关节轴，末端对应位置为虚拟的位置。
坐标方向：当关节轴为0的位置时，虚拟轴的坐标为（l1+l2,0）,如下所示。
举例：下面数据L1L2,360要根据实际的情况修改。UNITS(0),UNITS(1)=1，修改时也要调整程序。
L1=10’第一个关节轴长度
L2=10’第二个关节轴长度
BASE(6,7)
atype=0,0 ’设置为虚拟轴
TABLE(0,L1,L2,360,360) '参数存储在TABLE0开始的位置，电机一圈360个脉冲。
UNITS(6)=1000'此脉冲当量要提前设置，中途不能变化
UNITS(7)=1000'此脉冲当量要提前设置，中途不能变化
'提前设置好虚拟轴起始位置
DPOS(6)=L1*COS(dpos(0)*2*PI/360) + L2*COS(dpos(0)*2*PI/360+dpos(1)*2*PI/360)
DPOS(7)=L1*SIN(dpos(0)*2*PI/360) + L2*SIN(dpos(0)*2*PI/360+dpos(1)*2*PI/360)
BASE(0,1) '假设关节轴号是0/1
speed=100000,100000’设置关节轴的最高速度
CONNFRAME(1,0,6,7) '第6/7轴作为虚拟的XY轴，启动连接。
'第三步：运动虚拟轴
BASE(6,7)
MOVEABS(10,10) ‘关节轴会运动到 0，90的位置
正在下载，请等待……
CONNFRAME
类型：同步运动指令
语法：CONNFRAME（frame，tablenum, viraxis0, viraxis1,[…]）
描述：将当前关节坐标系的目标位置与虚拟坐标系的位置关联；关节坐标系的运动最大速度受SPEED参数的限制。
当关节轴告警等出错时，此运动会被CANCEL。
不要在虚拟轴高速运动中CANCEL此运动，会引起轴高速运动中停止。
此命令LOAD时会自动修改虚拟轴的坐标，使得与关节轴一致，因此调用后需要WAIT LOADED后才开始运动。
参数：
frame: 坐标系类型， 1- scara，（如需针对特殊的机械手类型定制，请联系厂家）。
tablenum: 存储转换参数的TABLE位置，frame=1时，依次存放：第一个关节轴长度, 第二个关节轴长度, 第一个关节轴一圈脉冲数. 第二个关节轴一圈脉冲数。
viraxis0：虚拟坐标系第一个轴
viraxis1：虚拟坐标系第二个轴
[… ] 虚拟坐标系第N个轴，此运动轴可以是实际轴。
FRAME描述：（特殊的机械结构如需支持请联系厂家）
Frame = 1，SCARA，如图，旋转轴为关节轴，末端对应位置为虚拟的位置。
TABLE(tablenum, L1,L2, Pules1OneCircle, Pules2OneCircle[,Pules3OneCircle])
依次存放：
L1:第一个关节轴长度,
L2:第二个关节轴长度,
Pules1OneCircle:第一个关节轴一圈脉冲数.
Pules2OneCircle:第二个关节轴一圈脉冲数。
Pules3OneCircle:末端旋转轴W轴的一圈脉冲数，虚拟轴viraxis2的设置自动与此相同，此参数可选。
CONNFRAME（1，tablenum, viraxis0, viraxis1[,viraxis2]）
viraxis0：虚拟X轴编号。
Viraxis1：虚拟Y轴编号。
Viraxis2：虚拟末端旋转轴编号，可选，不填时只做两个关节轴与XY的转换。
坐标方向：两个关节轴的0点时成一条直线，此时指向虚拟X轴的正向，当关节轴为0的位置时，虚拟轴的坐标为（l1+l2,0），两个关节轴的正向必须一致，如下所示。
当使用末端旋转轴W时，W的正向与关节轴一致。
举例：下面数据L1,L2,当量等要根据实际的情况修改。
L1=10’第一个关节轴长度
L2=10’第二个关节轴长度
BASE(0,1) '假设关节轴号是0/1
UNITS=10,10 ‘这里以度为单位
Dpos=0,0’设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改。
BASE(6,7)
atype=0,0 ’设置为虚拟轴
TABLE(0,L1,L2,3600,3600) '参数存储在TABLE0开始的位置，电机一圈360个脉冲。
UNITS=1000,1000'此脉冲当量要提前设置，中途不能变化
BASE(0,1) '假设关节轴号是0/1
speed=10000,10000'设置关节轴的速度限制
accel=100000,100000'设置关节轴的加速度限制
CONNFRAME(1,0,6,7) '第6/7轴作为虚拟的XY轴，启动连接。
WAIT LOADED '等待运动加载，此时会自动调整虚拟轴的位置。
'第三步：运动虚拟轴
BASE(6,7)
MOVEABS(10,10) '关节轴会运动到 0，90的位置
Frame = 2，Delta，预留
Frame = 3，码垛，
TABLE(tablenum, LargeX,LargeZ, PulesLargeOneCircle, L1,L2, Pules1OneCircle, Pules2OneCircle,SmallX,SmallZ [,PulesSmallOneCircle])
依次存放：
LargeX:底座的水平方向偏移。
LargeZ:底座的垂直方向偏移。
PulesLargeOneCircle:底座轴一圈脉冲数。
L1: 大臂轴长度,
L2: 小臂轴长度,
Pules1OneCircle:大臂轴一圈脉冲数。
Pules2OneCircle:小臂轴一圈脉冲数。
SmallX：末端的水平偏移.
SmallZ：末端的垂直偏移，一般为负数，末端加工装时可改变这个参数。
PulesSmallOneCircle：末端轴的一圈脉冲数，虚拟轴viraxis3的当量设置自动与此相同，此参数可选。
CONNFRAME(3，tablenum, viraxis0, viraxis1,viraxis2[,viraxis3]）
viraxis0：虚拟X轴编号。
Viraxis1：虚拟Y轴编号。
Viraxis2：虚拟Z轴编号。
Viraxis3：虚拟小旋转轴编号，可选，不填时只进行XYZ的转换，此时TABLE里面的对应数据也可以不填。
坐标零点方向：
底座：指向虚拟X轴的方向为0点，转向虚拟Y轴的方向为正。
大臂：垂直为0点，向下转为正。
小臂：水平为0点，向下转为正。
当使用末端小旋转轴W时，W的正向与大旋转轴一致，转向虚拟Y轴的方向为正。
举例：
BASE(0,1,2,3) '假设关节轴号是0/1/2/3
UNITS=10,10,10,10'度为单位
Dpos=0,0,0,0’设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改。
BASE(6,7,8,9)
atype=0,0 ,0,0’设置为虚拟轴
TABLE(0,10,10,3600,100,100,3600,3600,10,-10,3600) '参数存储在TABLE0开始的位置，电机一圈3600个脉冲。
UNITS=1000,1000,1000,10'此脉冲当量要提前设置，中途不能变化
BASE(0,1,2,3) '关节轴号是0/1/2/3
speed=10000,10000,10000,10000'设置关节轴的速度限制
accel=100000,100000,100000,10000’设置关节轴的加速度限制
CONNFRAME(3,0,6,7,8,9) '第6/7/8/9轴作为虚拟的XYZW轴，启动连接。
WAIT LOADED '等待运动加载，此时会自动调整虚拟轴的位置。
'第三步：运动虚拟轴
BASE(6,7,8,9)
MOVEABS(100,100,100)
Frame = 100，5轴特殊类型，直角坐标加一垂直旋转和一个末端摆动旋转。
TABLE(tablenum, Lw, PulesVOneCircle, PulesWOneCircle)
依次存放：
Lw: 摆动轴长度，负数时表示Z的正向向下。
PulesVOneCircle:垂直旋转轴一圈脉冲数。
PulesWOneCircle:摆动旋转轴一圈脉冲数。
CONNFRAME(100，tablenum, viraxisx, viraxisy,viraxisz,viraxisv,viraxisw）
viraxisx：虚拟X轴编号。
viraxisy：虚拟Y轴编号。
viraxisz：虚拟Z轴编号。
viraxisv：垂直旋转轴编号，非虚拟轴。
viraxisw：摆动旋转轴编号，非虚拟轴。
零点方向：旋转轴的零点指向X正向，旋转正向指向Y轴正向。摆动轴零点向下，正向指向X正向。
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