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问个问题，关于机器人，机械臂，坐标轴0点的确定问题，机器怎么知道的?，疑惑？ 点击：2822 | 回复：11



l1234564555

    
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发表于：2013-12-04 08:13:29
楼主

无论是旋转的，XY轴的机器人，机械臂，每次开机，他如何确定当前坐标相对于标定0点坐标的偏差？没准关机之后移动过，根本也没有数据记录。难道通过外部传感器感应？那也好够呛啊，还是伺服电机本身编码器有个标志可以判断零点？进而确定xyz轴相关？

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gkblysf521

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发表于：2013-12-04 12:39:56
1楼

自身编码器吧。开机后，读取编码器的值来判断。在不带电情况下编码器动了，那带电前后的值是不同的。

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阿水－－王者之师

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发表于：2013-12-04 13:15:16
2楼

   我想的话可能是自身编码器吧。开机后，读取编码器的值来判断。

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TAKAYAMA258

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发表于：2013-12-04 16:56:37
3楼

绝对值编码器是可以记住关机时的位置的，等你下一次开机的时候，他会继续按照程序的步骤往下走，而不需要重新回原点的。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-12-04 22:20:35
4楼

最主要看機械手的種類 所選用伺服電機內置編碼器的種類 有絕對命令(總線) 有增量式

若是絕對 則如三樓所說 若是增量 斷電開機只有重新找原點

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刘志斌

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发表于：2013-12-05 08:59:43
5楼

1、机器人，机械手，大多是机械定位，开关控制或者步进控制的！

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ShowMotion

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发表于：2013-12-05 09:19:00
6楼

两种编码方式都有.

1、增量式：需要上电即寻找额外的原点开关，以此为基准点开始工作。

2、绝对式：上电无需移动即知道位置，直接开始工作。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-12-05 10:53:08
7楼

回复内容：

对： 刘志斌 机器人，机械手，大多是机械定位，开关控制或者步进控制的！ 内容的回复！

老劉我真的很受不了你  整天胡說八道

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刘志斌

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发表于：2013-12-05 10:57:17
8楼

2、举例说，月球车机器人，绝对不会采用伺服控制的方式！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-12-05 12:03:30
9楼

我接觸過的機械手很多 有直角式的機械手 斜背式 平台選轉式 同步型 蜘蛛型機械手 關節式機械手
多數機械手都是用在移載 輸送用的
智能型的機械手結合影像可做 類似AOI設備 GO, NO GO
同步型機械手 多用在半導體的移載設備上
機械手結合產線(製程工藝) 也可當成生產設備 如噴漆 銲接 汽車生產線(關節式)

這才是在產業用的機械手



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l1234564555

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发表于：2014-02-10 14:32:39
10楼

回复内容：

对： 笨鳥慢飛 回复内容：对： 刘志斌  机器人，机械手，大多是机械定... 内容的回复！

哈哈，淡定，个舒展肌腱嘛

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小中华

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发表于：2014-02-20 16:04:26
11楼

引用 l1234564555 的回复内容： 回复内容：对： 笨鳥慢飛  回复内容：对： 刘志斌  ...

绝对值编码器，接个电池就完事了，上电读取编码器信号

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