软件版擂台赛第24期 伺服软件调试能否实现最佳运动效果？ 点击：525 | 回复：9
软件版擂台赛第24期 伺服软件调试能否实现最佳运动效果？
工控论坛在技术上的争鸣使我感动，很多前辈一直为真理和实践真知贡献自己的一生所知。那些学者、前辈、高级工程师对于电机的运动深入探讨和不同角度给予分析及说明。帮助更多的人获得正确的应用。像批评我的刘老师及我最敬佩的高级工程师 征和慢鸟先飞。都给了我很多对于控制电机的全新认识。再次表示感谢！
为了让大家更好的了解运动控制和软件的关系和在火炮、雷达等军事领域还是高精度数控机床、机器人、纺织、食品加工或半导体加工等工业领域，伺服系统都起着举足轻重的作用。交流伺服具有调速范围宽、稳定性高、动态响应快等诸多优点。考虑到交流伺服系统这些特点，如何更快捷地实现其各参数调节，且实时显示其实际值。为此本期主题对“伺服软件调试所达到的效果”展开讨论，期望刘老师和各位前辈赐教。
获奖评选条件：伺服软件调试能否实现最佳运动效果?结合使用经验，对伺服软件使用定义给予详细的描述和解释。文件具备较强的操作性。
要求：使用文字，图形均可。参赛内容通俗易懂，条理分明，逻辑性强。实例应给出软件名称，平台和配置文件。
注意： 跟帖或者另开贴均可，载体及描述品牌不限。
提示： 原创备受支持！
奖项设置：一等奖1名：30MP，二等奖2名：10MP，鼓励奖若干：50积分。
MP介绍：gongkongMP即工控币，是中国工控网的用户积分与回馈系统的一个网络虚拟计价单位，类似于大家熟悉的QB，1个MP=1元人民币。
MP有什么用？兑换服务：以1个MP=1元来置换中国工控网的相关服务。兑换现金：非积分获得的MP可兑换等值现金（满100MP后、用户可通过用户管理后台申请兑换）。
本擂台赛为半月期。结束时间为12月1日。公布获奖结果为12月2日前。
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上面是监控，下面是数据分析；通讯方式(RS422);
我们的步骤一般先确认电机参数(极对数，编码器类型，电机功率，电感，反电势，电阻)；
然后确认控制模式，及输入输出定义；
再运转后，开始调整电流环，速度环，(电流的Kp,Ki和速度环的Kp,Ki);这两个是相互关联的，一般在高速度响应的时候，调整比较多；调整后的效果，速度响应快，无明显过冲，速度稳定，减速平滑稳定；具体调试时，还是要看经验的；一般电流环我们看交轴电流跟随设定交轴电流的跟随状况，电机运转不要有异音，匀速运转时，交轴电流的稳定状况；速度环看电机实际速度跟随设定速度的情况。
然后，有位置控制的时候，接下来调位置环，位置Kp,位置前馈Ks，Kp是根据位置误差来计算速度，而Ks是根据脉冲频率，来提高速度响应；加减速及S曲线在整个调试过程都起作用。
感觉，数据可以分析，但有时两者差不多，有点靠经验。去调过数控，感觉我们的，走的和别人家的速度差不多(别人家的电机编码器信号接入我们驱动器，同时 脉冲也接入，来分析人家的运行状况)。但加工出来的效果，就是人家的要好！
plc在做伺服电机原点复位时.有那些复位方式的重复定位精度比较高，还有就是当伺服或步进在运行过程中.当检查到有一个输入信号后.走一定长.(如何能做到这定长的精确.这个定长值能做到10um的精度吗?) 如果可以.一般要怎么去实现.编程上有没有什么技巧.如果不能.是不是要加编码器.或电阻尺之类的东西来作反馈信号.
1、用s型逐步逼近的原点回归方式重复精度很高，另外你的原点传感器最好用光纤。普通的光电开关很难满足。
2、精度取决于你的丝杆的导程精度和伺服或步进的齿轮比。如果你要做回馈的话编码器就不用了，只要将伺服的编码器反馈回来就可以了。
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