PID支持自整定功能。自整定功能仅支持位置式PID算法，即P_PID，并且只对LOOP号0~7的PID指令起作用。自整定方式包含继电反馈自整定（有超调）和飞升曲线自整定（无超调）两种方式。

   PID自整定功能通过设置SM区的标志位来实现，整定完的参数也保存在SM区中，掉电永不丢失。

(1)   算法说明

     继电反馈自整定算法（有过冲）

         继电反馈自整定系统框图

   继电反馈自整定方法基本原理是通过设定继电器滞环的参数，使系统产生等幅振荡，然后在继电反馈下观察过程的极限振荡环，由极限振荡环获得过程的临界信息，然后由临界信息算出PID控制器的参数。

飞升曲线自整定（无过冲）

   继电反馈自整定的方法可以自动计算出PID的控制参数，但是由于在自整定时必须要求被控对象经过振荡过程，此过程中会出现被控对象的测量值大于设定值的情况，而这种情况在一些工业场合是不允许出现的，会发生危险或使被控对象的性质发生变化而失去控制的意义（比如化学反应等）。此外，在一些存在大滞后特性的被控对象中，采用继电反馈自整定的方法所需周期太长（几十个小时以上），同时整定出来的参数控制稳定性也较差。

   基于上述需求，可以采用飞升曲线法来确定PID控制参数，即在被控对象从冷态上升至设定值的过程中建立数学模型，获取被控对象的模型参数，从而计算出PID的控制参数，达到稳定上升不超调的目的。

(2)   PID自整定步骤：

   首先确定要进行自整定的位置式PID指令（P_PID）的LOOP号，并在此指令的输入和输出端填写合适的变量和常数，其中PB、TI和TD值需要填写变量，不能填写常数；

确保调节回路已经连接正确并使能PID运行，此时可以根据相应的LOOP号将SMW320的相应位置为1，0~7号PID分别对应SMW320的0~7位，表示对应的PID自整定使能。例如LOOP=3，则SMW320应设置为0x08，同时将SMW321设置为0x08，表示整定完毕后自动使用整定完毕的PID参数，SMW321的0~7位表示相应的LOOP号PID是否使用自整定PID参数。