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自制水平关节机械手系统原理 点击：5126 | 回复：18



xuyunfengnet

    
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发表于：2013-06-23 13:05:15
楼主

按王者之师要求附上系统原理图与前两轴角度计算原理示意图

原帖子地址：http://bbs.gongkong.com/d/201306/509557_1.shtml

 

 

 

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王者之师——广州@阿君

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发表于：2013-06-24 13:50:38
1楼

支持原创技术帖。。。支持机器人控制技术。。。

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天行健PLC

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发表于：2013-06-24 14:09:19
2楼

引用 王者之师——广州@阿君 的回复内容： 支持原创技术帖。。。支持机器人控制技术。。。


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研讨会宣传员_3259

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发表于：2013-06-24 14:48:38
3楼

图文并茂，讲解详细，并且还原创。支持你！

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阿水－－王者之师

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发表于：2013-06-24 15:34:55
4楼

图文并茂，讲解详细，并且还原创。支持你


　　　那个机械人用的工业相机是什么价格呀？

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ANDYLIU008

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发表于：2013-06-24 15:36:26
5楼

很牛啊，大致原理能看懂，有一点不懂就是视觉系统怎么算出坐标的啊？？？

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xuyunfengnet

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发表于：2013-06-24 17:16:45
6楼

这套视觉系统已经很老了，具体价格我也不清楚，我看TAOBAO上千把块钱就能搞到主机，

不过得配套摄像机，手柄，数据线什么的，整套弄到也得几千吧，不如买新的啦，低端的万把块钱能搞到了吧，象KEYENCE的。

坐标的获得么简单了，视觉系统内有现成的变量获取，然后我只要把获取的X坐标变量与Y坐标变量赋值给专门的输出DATA 位上，然后视觉系统会吧所有DATA位输出到RS232口。

例设：

X坐标(P[0].X)=105.5，

Y坐标(P[0].Y)=58.36，

当视觉系统被触发并且找到相似形状的对象。

那么就会把对象坐标发送出来。

我再RS232口就会收到一串字符串，截取并格式化我需要的字段并就可以得到数据了。

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原创军团--恒温区奋斗

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发表于：2013-06-24 19:13:50
7楼

这个真心的不错，谢谢分享。

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王者之师——广州@阿君

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发表于：2013-06-24 22:30:15
8楼

楼主果然分享了系统图纸以及制作过程。。。多谢支持。。。

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industrial_robot

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发表于：2013-06-24 23:06:53
9楼

学习了，谢谢楼主贴出示意图。

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江苏成振

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发表于：2013-06-25 15:09:07
10楼

很钦佩!

从来没有机会接触这样的设备.

 

顺便问句,原点坐标是设计的时候就确定了的吧 ?

 

目标(也就是工件) 的坐标始终是变化的吧?

那么原点和目标点的距离也是变化的,

所以主要就是要计算X轴和Y轴转动的角度,

其实也就是要确保目标点,原点,X轴Y轴交点,这三点能够形成三角形, 是这样吧 ?

 

计算角度,要用到余炫或者正玄定理的吧  ?

 

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xuyunfengnet

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发表于：2013-06-26 08:56:00
11楼

回复内容：

对： 江苏成振  很钦佩!从来没有机会接触这样的设备. 顺便问句,原点坐... 内容的回复！

 是的，需要计算角度的，所以有原点坐标补偿，摆臂角度补偿等变量要考虑，我两张图片上基本标出了所有需要用到的角度与长度。

通过C语言就可以直接计算出来。

//获得目标点到原点距离
 Len_TgtPosToZeroPnt=sqrt(TgtPosJD_X*TgtPosJD_X+TgtPosJD_Y*TgtPosJD_Y);
 //目标点与原点连线与X轴正方向夹角
 Ang_TgtLineToXAxis=acos((TgtPosJD_X * TgtPosJD_X + Len_TgtPosToZeroPnt * Len_TgtPosToZeroPnt - TgtPosJD_Y * TgtPosJD_Y) / (2 * TgtPosJD_X * Len_TgtPosToZeroPnt))/CON_PI *180;
 //目标点到原点连线与摆臂X轴夹角
 Ang_TgtLineToXX=acos((Len_TgtPosToZeroPnt * Len_TgtPosToZeroPnt + Len_BBX * Len_BBX - Len_BBY * Len_BBY) / (2 * Len_TgtPosToZeroPnt * Len_BBX)) / CON_PI * 180;
 //摆臂X轴与Y轴夹角
 Ang_XXToYY=acos((Len_BBY * Len_BBY + Len_BBX * Len_BBX - Len_TgtPosToZeroPnt * Len_TgtPosToZeroPnt) / (2 * Len_BBY * Len_BBX)) / CON_PI * 180;

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xuyunfengnet

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12楼

我这个机械手其实不精确，所有坐标数据都是钢皮尺子或者卷尺量出来的，做之前都没做图纸。所以到这执行末端，在那个小矩形框内就有几个毫米的误差的，不过呢，精确不是我的目的，毕竟只是验证一下而已。

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江苏成振

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发表于：2013-06-27 09:20:02
13楼

很不错了!

 

这样不需要联动的,软件设计要容易很多.

 

2轴联动走曲线的用51单片机还能做吗 ?

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xuyunfengnet

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发表于：2013-06-27 10:02:42
14楼

联动的话，目标坐标就不能通过串口中转了，效率太低。

或者得做成MACH 那样的通讯方式，但是坐标数据似乎没有现成的软件可以生成，因为这个不是常见的正交X/Y轴执行器。

又或者做成C语言里直接生成曲线数据。

上位机输入指令，比如圆弧，给出弧长、起点，终点，半径，圆心等参数。单片机按指令生成不同坐标数据数组，然后按数组执行动作。这样应该是可以实现的。

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江苏成振

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发表于：2013-06-27 14:27:49
15楼

个人感觉,

联动的做出来, 基本就已经掌握数控系统的核心技术了.

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xuyunfengnet

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发表于：2014-06-24 06:09:23
16楼

唉。联动的要做出来，不是没可能，只是要投入的时间，金钱，精力太大，要学的东西很多，对于我一个抱着玩玩心态的独立个人，没有太大意义了

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linyoujiayou

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发表于：2016-12-26 13:40:49
17楼

学习了！！！！！！！

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jipinxiaozi

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发表于：2017-07-19 22:05:30
18楼

很好，学习了！！！！！

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