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hzcisco问现在切线跟踪指令如何解决？ 点击：496 | 回复：9



刘岩利

    
发表于：2012-04-05 09:30:33
楼主

有位先生发了工控网的短信，不过在工控网改版之后，对短信就无法回复了。这位先生虽然还留了QQ号码，可是我已经有10年没怎么登录过QQ了，而且处于信息安全方面的考虑，以后也不打算用这个软件了。在这里发个帖子，就当回复了。

如果您问的是DMC-B140，那么没有现成的指令可以用。如果你问的是GALIL其它型号的控制器（单轴控制器除外），TN指令是用于在二维插补的时候定义角度跟踪的。

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EBN战略军团-小王

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发表于：2012-07-20 17:09:38
1楼
刘工 想请教一下 关于伺服三环控制 一般常说速度环的输入就是位置环PID的输出 电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出  一直很疑惑 为什么可以这么说 有什么道理  位置环的输出通过什么计算就变成速度环的输入了 是怎么出来的 ？？
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刘岩利

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发表于：2012-07-20 17:47:04
2楼

为什么可以这么说？因实际情况是这样的，所以就这样说了。我知道这个解释很没意义，但是我也不知道该给您怎么解释这个东西。

 

对于很多采用三环算法的伺服控制系统而言，通常位置环的偏差计算结果会再加上速度前馈作为速度环的给定信号。同样的，速度偏差的计算结果也会叠加上加速度前馈作为力矩或者叫电流环的给定（也可以认为再乘个惯量，反正就是个比例系数）。不过很多用户杂使用中，是把前馈直接指定为0的。

 

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EBN战略军团-小王

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发表于：2012-07-23 13:44:08
3楼
回复内容：
对：刘岩利关于 为什么可以这么说？因实际情况是这样的，所以就这样说了。我知道这个解释很没意义，但是我也不知道该给您怎么解释这个东西。 对于很多采用三环算法的伺服控制系统而言，通常位置环的偏差计算结果会再加上速度前馈作为速度环的给定信号。同样的，速度偏差的计算结果也会叠加上加速度前馈作为力矩或者叫电流环的给定（也可以认为再乘个惯量，反正就是个比例系数）。不过很多用户杂使用中，是把前馈直接指定为0的。  内容的回复：
哦  这个明白  刘工  比如位置环的输入是位置值 速度环的输入应该是速度值  那位置环的输出是怎么变成速度值的 同样速度环的输出是怎么转成电流值的？？ 是什么算法  还是怎么处理的 ？ 就是不明白这么说的是依据是什么呢？ 肯定有原因 我不是很清楚呢 向你请教了啊
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刘岩利

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发表于：2012-07-24 06:40:01
4楼

说到算法，目前应用最多的是PID或是在PID的基础上有所増减的算法。

至于怎么变的，我也只能说没有变，就是这样拿来用的。有些系统也会跳过速度环，直接把位置环输出当做电流指令的。

这么说不需要依据什么了，现有系统多是这样运转的。这种方式不一定是唯一的方式，但确是最经典的方式了。

 

 

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q812537505

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发表于：2013-01-03 17:20:07
5楼

刘老师你好，我这里有四套安川的驱动器，一套是SGDM系列的，三套是SGDS系列的，在使用自动调谐时，SGDM系列的表现良好，而且转动惯量比也随时变化来适应（通过FN007观察），但是SGDS的那三套，转动惯量比无变化，观察FN007，其数值一直是0。这是怎么回事。

这个是在我调试的时候出现的问题。

我想实现的效果是几个电机联动，并且不一抖一抖的前进，但是现象是SGDM系列的稳定前进，SGDS的一抖一抖的前进。当我手动更改SGDS系列的三套驱动器的转动惯量比P103至挺大后，一抖一抖现象消失。即为想要的联动效果。

于是我想要达到一种不用手动更改转动惯量比的方法，像SGDM的就挺好。

请教，我的想法对不对，怎么调整SGDS的自动调谐起作用。当使用安川的电机将功能设置好之后，一般再应该调节哪些参数，谢谢。

回帖也可以，邮箱也可以，812537505@qq.com

 

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刘岩利

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发表于：2013-01-04 10:34:11
6楼

抱歉，队员安川伺服，我虽然接触过不少，但不敢说有多了解，建议您还是咨询您的伺服供应商比较靠谱，我下面的答复就不敢保证什么了。

就个人应用经验而言，如果负载本身不是真的随时有很大变化，不建议让伺服随时调整惯量比，尤其是传动机构本身不是很理想的情况下（比如有很大的间隙）。

 

 

 

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q812537505

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发表于：2013-01-07 16:05:57
7楼

回复内容：
对：刘岩利关于抱歉，队员安川伺服，我虽然接触过不少，但不敢说有多了解，建议您还是咨询您的伺服供应商比较靠谱，我下面的答复就不敢保证什么了。就个人应用经验而言，如果负载本身不是真的随时有很大变化，不建议让伺服随时调整惯量比，尤其是传动机构本身不是很理想的情况下（比如有很大的间隙）。   内容的回复：


首先先谢谢刘老师。

用于SCARA四轴机械手，负载在10kg±10kg的水平上。

如果不随时调整，那是不是设置数值就应该大一些

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刘岩利

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发表于：2013-01-08 13:14:12
8楼

惯量比这个东西，不是应该大一些或是小一些，而是应该准一些。如果负载本身真的是有将近100%的变化，那么对于惯量的自动法自动调整确实是很有意义的了。安川SGDM和SGDS两个系列在应用中有多大的区别，您还是咨询安川的经销商吧。

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q812537505

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发表于：2013-01-09 10:31:16
9楼

回复内容：
对：刘岩利关于惯量比这个东西，不是应该大一些或是小一些，而是应该准一些。如果负载本身真的是有将近100%的变化，那么对于惯量的自动法自动调整确实是很有意义的了。安川SGDM和SGDS两个系列在应用中有多大的区别，您还是咨询安川的经销商吧。内容的回复：

谢谢刘老师。

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SSI ļʱ