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请教伺服电机速度波动问题点击：6148 | 回复：7

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发表于：2010-11-26 12:00:26

楼主

在做的一个运动控制：上位机三菱Q02H,QD75,伺服用的安川Ⅱ系列伺服。直连减速机，出来连一个辊子。用的双绞屏蔽线发脉冲。要求就是一直转，速度要稳定。没有定位控制。用软件整定出来的惯量比在1左右。我用的位置控制，用安川软件sigmawin监控速度曲线发现，指令速度很稳定，但反馈回的速度值波动较大，5-6转/min。不管我的电机速度是80转/min还是800转/min。刚性从4+到7，还是一样。调节速度环增益、速度环积分时间，感觉都没多大作用。想请教一下各位大侠，这种情况下有什么好办法能提高速度的稳定性？是不是位置控制模式下的速度精度就是不高啊？

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波恩

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发表于：2010-11-26 12:54:00

1楼

所用伺服电机的反馈分辨率是多少？

另外，位置控制模式下不要奢求速度的稳定。

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ZKF

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发表于：2010-11-26 13:33:30

2楼

在位置环下发脉冲到驱动器上的脉冲数是不会错的（保证屏蔽的情况下），但是驱动里走的是速度环，这样的运转速度一般都是不稳定的，5-6RPM的误差还是不错了，办法由两种：1、就是在驱动器里也用位置环来做，把PID参数手动调到最佳后，设定两套PID参数放在PLC里，可以随时切换，2、采用双闭环的方式来控制！

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宋进辉

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发表于：2010-11-26 17:19:49

3楼

既然要求的是速度稳定，那何不采用速度控制模式呢？与PLC的算法也有关系吧。

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krop

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发表于：2010-11-26 23:13:35

4楼

谢谢！分辨率8192。我下午试了一下，把位置控制变成内部速度指定，结果监控出来还是5-6r/min的速差。把刚性调了一下，仍然没有改观。两点很奇怪的地方：1、不管走速是快还是慢，速度波动都是那么大 2、无论是刚性调整还是手动调节pid，监控出的反馈速度波动都不怎么变。我准备把负载和减速机都卸下来，让电机空转。如果还没改善，我就彻底晕了。我还在想，是不是这个sigmawin的监控软件有问题。我用的是采样时间250us。监控瞬时的速度值。有没有其他好的监控速度的方法？电机模拟量输出监控？还是再加个编码器用plc高速计数？

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亚星

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发表于：2010-11-27 07:34:18

5楼

我感觉是软件测试的问题在这个分辨率下，采样时间有这么短有点误差很正常呀不关测速采样的是那种方法（T-P 或者是 P-T）误差一个单位就有不少误差。。

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亚星

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发表于：2010-11-27 07:39:03

6楼

楼主可以不要监视速度建议监视伺服的跟随误差的波动情况。

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波恩

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发表于：2010-11-27 09:17:24

7楼

8192的反馈分别率，250us的采样率，其速度采样的计算分别率为＝(1/8192) / 250e-6=0.488rps=29rpm，能给出5～6rpm的波动，已然是做过滤波的了！

就不要指望其速度波动能有多好了！

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