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请问如何增加PLC 的脉冲数量 点击：306 | 回复：3



gezhime

    
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发表于：2010-09-13 23:12:52
楼主
一个伺服电机通过弹性联轴器连接滚珠丝杠，当负载增加是弹性联轴器的弹性体被压缩，实际发出的脉冲数量有一部分被联轴器“吃掉”，需要增加一定数量的脉冲。但由于负载是一个变量，有时大，有时小，唯一能知道负载变化大小的是伺服驱动器的转矩，负载大转矩也大，负载小转矩也小，基本上是一个线性关系。请问如何增加PLC 的脉冲数量。（也就是说：负载10Kg，PLC需要发10000个脉冲，工作平台正好移动100mm。当负载15Kg，PLC需要发10000个脉冲，工作平台实际只移动99mm，那么PLC需要发10110个脉冲，才能使工作平台移动100mm；当负载20Kg，PLC需要发10000个脉冲，工作平台实际只移动98mm，那么PLC需要发10220个脉冲，才能使工作平台移动100mm 。负载的变化可以通过伺服驱动器的转矩信号传输到PLC，那么PLC如何随时在10000个脉冲的基数上增加脉冲。
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sovish521

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发表于：2010-09-14 00:25:05
1楼

你只列了3对点，就这3组来看近似于线性啊。斜率为22。最好多测几组，如果最后斜率都是22的话，那就解决了撒，PLC中好编吧~

设10KG时的转矩为A，在某一转矩B时的脉冲为X，则：（X-10000）/（（B/y）-（A/y））=22，其中y为转矩与重量的关系因子。

 

 

 

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robotH

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发表于：2010-09-14 09:49:13
2楼

1、弹性联轴器的压缩量是有限的，不可能和负载成线性正比关系。

2、如果是水平运动，实际负载大小对联轴器影响很小。因为滚珠丝杠启动时所需力矩最大，启动后转矩与负载关系不大，最后停止时，由于惯性，弹性联轴器可能被拉伸而不是压缩。

所以，正常情况，如果联轴器选择合适，无需补偿。确实要补偿，可以用经验值。经验值靠多次试验得出。

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ted.wang

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发表于：2010-09-14 15:31:41
3楼

我不专业啊， 能不能在实际负载上在加个编码器，伺服停止时比较下位置差多少，伺服在运行一次所差位移

 

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