Galil运动控制卡控制安川电机的困惑…… 点击：2169 | 回复：7
Galil运动控制卡DMC2143控制安川电机SGMGH，安川伺服工作在速度模式，X轴通过磁尺反馈，Z轴以电机编码器反馈，查看Galil和安川手册，有几点困惑，恳请各位专家赐教：
1、Galil和安川，两者都有伺服增益、速度前馈等参数，请问需要分别调试设置还是只需设置其中一种就行？
2、安川伺服参数调试有在线自动调谐，跟手动调谐，哪种可靠度更高点，如要手动调谐，这些参数的设定有没有一些经验值？
3、脱离负载对电机Jog运行是正常的，下一步是否可直接连上负载对电机进行调谐还是调试Galil卡？
4、对于Z轴，伺服使能后抱闸松开，Z轴电机会不会下落？不然，Z轴运动时伺服肯定是使能的而抱闸松开，怎么防止Z轴电机下落呢？
第一次使用Galil控制电机，非常感谢大家的帮助！
回复内容：
刘版主真是热心人，谢谢！这两天又调试了下电机，现在Y轴可以运动了，但有几点问题还不很清楚，再次请教下：
1、伺服ON之后，安川电机轴用手可以扳动，是否正常？
2、打电话问厂家说是刚度不够，采用自动调谐，按说明书将刚度设为7，速度环增益120、速度环时间积分常数800、扭矩指令滤波器时间常数30，伺服ON后，电机轴扳不动，但感觉到振动，增大增益、减小时间积分常数几乎没什么效果，后面不知道是增大还是减小扭矩指令滤波器时间常数，说明书上也没有讲清楚，请刘版主指教！
3、用Galil指令时，加速度设置为100000，走一段距离，启动时电机闷响，其余不变，将加速度设置为10000，则正常，当时编程实例加速度几乎都是100000级的，这是为什么？
4、伺服在速度模式下，则伺服参数中的电子齿轮比是不是无效？如果我想设置1个脉冲值为任意单位距离，在Gaili中怎么用？（Galil中的电子齿轮比这个参数好像是主从轴的概念……）
5、安川中有个转动惯量比的概念，在线自动调谐时进行设置，一直不是很清楚它有什么作用，也请刘版主赐教！
另外，拜读了您的大作《 使用运动控制卡以速度方式控制伺服电机的一般步骤》一文，对于“一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。”这句话，设置111是什么意思，不是很理解！比如Galil输出电压+-10V，电机额定转速1500r/min，我只想让电机工作在1200r/min以下，安川设置是额定转速对应的电压值，我觉得这个值设置6V或10V都可以吧，只要输出电压4.8V或8V就可以了，不知道这样理解对不对？
1、可以肯定这样不是一个很好的状态，不过谈不到是否正常。要看您是怎么扳的，动了多少，以及应用要求是否需要高刚性。
2、刚性高了，当然会带来振动，您只能丛冢选一个平衡点。安川驱动器的参数，建议还是咨询安川，应该更有谱一些。
3、大概是写编程实例的人使用的电机可以实现这么大的加速度。
4、不用脉冲作为指令，当然指令脉冲的比例设置就没有任何意义了。不过输出脉冲的电子齿轮比还是有效的。您要设的是什么脉冲？
5、惯量比是指电机负载惯量与电机本身转子惯量的比例。这个参数和制的值与实际负载情况差异太大时电机很难控制。
关于松下驱动器的参数设置，您不理解就不理解吧，见您用的是安川。
如果您所有的工作时间，输出电压都在1V以下，您不觉得浪费了控制卡和驱动器的AD处理能力，人为降低信号精度了么？设置驱动器参数，使工作中需要的最大速度对应9V左右的电压，是为了充分利用AD/DA传唤的精度，同时保留一点最大速度下的调整余地。
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