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关于定位模块发脉冲给交流伺服的问题点击：477 | 回复：8

yellowpenguin

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发表于：2010-04-11 10:02:54

楼主

大家知道,编码器反馈的是四倍频后的脉冲

那么当我定位模块选择电机体系(以脉冲作为单位)时,电子齿轮比不设(让他为1)的时候,指令脉冲到底是给定编码器四倍频前的还是四倍频后的?

举个例子:

编码器额定分辨率为1000每转,那四倍频后就为4000脉冲每转. 电子齿轮比为1时,如果我想让电机转一圈,

到底应该发1000脉冲,还是4000脉冲?

请高手指教,谢谢

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波恩

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发表于：2010-04-11 10:16:34

1楼

给四倍后的！

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yellowpenguin

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发表于：2010-04-11 10:55:01

2楼

是不是编码器铭牌上所标柱的额定分辨率都是四倍频前的?在具体给定脉冲指令的时候都要自己去乘个4?

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yellowpenguin

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发表于：2010-04-16 15:45:54

3楼

请指教，那如1楼所说，我编码器分辨率为1000，我想让电机转1圈，应该定位模块那里选择输出脉冲数为4000？

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刘岩利

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发表于：2010-04-16 17:20:01

4楼

是的正确然诺没错YES

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yellowpenguin

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发表于：2010-04-16 20:36:38

5楼

那如果第一个脉冲输进电机之后，电机转过相应的角度之后，编码器反馈的是4倍的，如果这时候第二个脉冲还是没输进来，那偏差计数器里就是-3？电机自己倒转回去？

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W5880527

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发表于：2010-04-17 12:37:29

6楼

呵呵，电机定位时能看见反转的哈。不太了解里面的计算方法，不能整除又咋整。楼主只需去关注电子齿轮比的用法就可以了

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刘岩利

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发表于：2010-04-18 06:08:14

7楼

所谓相应的角度,就是编码器反馈为1的角度.

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波恩

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发表于：2010-04-18 11:30:04

8楼

引用yellowpenguin 的回复内容：那如果第一个脉冲输进电机之后，电机转过相应的角度之后，编码器反馈的是4倍的，如果这时候第二个脉冲还是没输进来，那偏差计数器里就是-3？电机自己倒转回去？

看来楼主是真的不了解增量式编码器正交脉冲的检测原理！增量式编码器会给出正交的两路方波信号A和B，A和B的一个信号周期为360度，A和B各自有180度的相位区间为高电平，另外的180度相位区间为低电平，A 和B之间互差90度相位，亦即所谓的正交，A和B这两路正交脉冲各有2个跳变沿，共有4个跳变沿，则相邻跳变沿之间的相位差是90度，也就是说每一个跳变沿都可以反应一个90相位区间的变化，这样就把原本360度的信号周期细化为90度了，在逻辑上和物理上实现了4倍细分，也就是通常所说的4倍频。

因此一个1000线的增量式编码器，在每周有1000线的物理刻线，通过4倍频，可以在相邻2条物理刻线所分割的物理间隔内，实现4倍精细的检测能力，即每周4000份的角度解析能力。

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