前言：近年来，各种现场总线技术在愈来愈多的工业现场得到良好的应用，国外多家知名自动化厂商相继推出了现场总线类产品，为了适应工业自动化产品技术发展的需要，满足众多客户现场总线应用需求，台达也推出了CANopen总线产品，支持台达全系列自动化产品，同时支持自定义设备，可以支持其他厂商产品接入CANopen现场总线。

本项目就是利用台达CANopen总线和台达其他自动化产品整合应用，基于CANopen现场总线通讯协议，达到高速通讯响应的控制要求。


控制系统技术方案配置：详见下表

序号
元件名称
型号规格
数量（台）
备 注

1
人机界面
DOP-AE10THTD
1
10.4”

2
PLC主机
DVP28SV11R
1
16K Step

3
CANopen主站
DVPCOPM-SL
1
SV左侧高速扩展

4
CANopen从站
IFD9503
5
CANopen/Modbus

5
变频器
VFD007B21A
1
750W，单相220V

6
变频器
VFD007M21A
3
750W，单相220V

7
变频器
VFD004S21A
1
400W，单相220V


上述表格仅列举出技术方案主要元器件，此外还包括121Ω终端电阻以及其他通讯连接电缆等辅助器件，此处均不予赘述。

控制系统原理框图简要介绍：

采用CANopen现场总线作为通讯介质，主要为了实现多从站大量数据高速通信响应和提高通讯稳定性，和传统Modbus通讯协议比较，CANopen总线通讯协议有质的飞跃，数据通讯不再受到Modbus轮询方式的制约，大大提高了主从站之间的大量数据通讯响应速度和稳定性。

人机界面通过RS485和主站28SV PLC连接，28SV左侧高速并行接口连接CANopen总线主站模块DVPCOPM-SL，5台CANopen总线从站模块IFD9503分别连接5台台达变频器，系统实现人机输入频率和启停命令，实时显示变频器输出频率、电流、电压等参数数值。

控制系统原理框图：



人机界面画面如下：



人机界面可以实现：分别设定5台变频器给定频率和启动、停止运转信号；可以分别显示5台变频器运行参数数据，包括输出频率、输出电流、输出电压等等。

人机界面模组参数设置介绍如下：



CANopen总线产品配置说明：

1、CANopen网络主站模块（DVPCOPM-SL）硬件设置如下：

a、CANopen网络主站模块地址设置为2；







b、CANopen网络从站模块地址分别设置为：4，6，8，10，12；