PID控制
经典公式:Y=P(EK+I*∑EK+D*(EK-EK-1))
其中:EK=SV-PV,I=T/Ti,D=Td/T。
SV=给定值,PV=实际值,Ti=积分时间,Td=微分时间。
作下转换,Y=P*EK+I*∑EK+D*(EK-EK-1)
其中:P,I,D均是0~1之间的小数。
则增量型公式如下:
△Y=P*(EK-EK-1)+I*EK+D*((EK-EK-1)-(EK-1-EK-2))
作下转换,EK=(SV-PV)/SPAN,SPAN=温度变化范围
经过这样变换,EK=0~1,这样做的好处是输出的计算比较规范化
可以按照这俩个公式编程,我不会往上发程序。