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负载力矩变化对伺服精度的影响? 点击：1019 | 回复：8



007ian

    
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发表于：2009-02-27 16:59:22
楼主
单位有一台旋转测试机,伺服电机在旋转的过程中负载力矩起伏很大,到最后总是位置不准,请问有什么方法可以解决?
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叫我小白

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发表于：2009-02-27 17:02:40
1楼

位置不准与负载力矩起伏没有很大关系吧。

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波恩

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发表于：2009-02-27 17:19:48
2楼
位置伺服存在静刚度与动刚度问题，静刚度不足，负载会直接拉偏定位点了；动刚度不足会导致定位点波动。
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firstrazor

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发表于：2009-02-27 20:16:41
3楼
波恩老兄，请用控制理论来解释一下 静刚度和动刚度可以吗？
楼主说的情形应该会引起定位的波动。如果系统不能换了，那么只能尝试增大驱动器的增益（就是增大了控制系统的刚度）；不然应该选惯量大一些的电机，或者在速度允许的情况下增大机械齿轮的变比。
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PistoN

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发表于：2009-02-28 00:22:34
4楼

用转子惯量大些的伺服电机或者增加高精度减速机，同时重新整定伺服参数（如位置环增益等）应该会有改善。另外，你的测试机是要求伺服点位控制还是轨迹控制？负载起伏频 ？测试机的机械部分刚度够吗（的确如波恩所说的，既要满足静刚度还要保证柔度的要求）？

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波恩

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发表于：2009-02-28 08:43:37
5楼

这两个概念曾在一些旧帖中提及。

所谓刚度本来是一个机械名词，对于伺服系统而言，则是指电刚度。在位置伺服系统中的相关含意（并非定义）如下：

 

静刚度，是指单位角度偏移所能抵抗的静态负载力矩，单位为：Nm/角秒 或Nm/rad，也就是静态负载力矩对定位结果的影响程度。

 

动刚度，是指单位角度偏移所能抵抗的交变负载力矩，单位为：Nm/角秒 或Nm/rad，不过往往还需要给出交变频率。

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007ian

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发表于：2009-02-28 23:15:02
6楼
波恩老兄，能告诉我有什么解决的方案吗
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波恩

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发表于：2009-03-01 09:34:44
7楼

无非是设法提高伺服系统刚度，能想到的方法有：

1.在确保系统稳定性的前提下，提高位置环增益和内环增益；

2.更换额定力矩和转子惯量更大的伺服系统；

3.加一级（精密）减速器。

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sucre

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发表于：2009-04-19 15:10:15
8楼

把刚性 调大最大 32试试，速度方面就有影响了,  你伺服电机 什么型号的，对应其速度下  转矩是不是超出其范围了？

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