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请三菱伺服高手帮助分析 点击：1266 | 回复：10



苏州客人

    
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发表于：2009-02-11 13:26:10
楼主

各位朋友,我最近遇到一点难题,请帮忙分析一下.

三菱伺服问题
系统描述：这是一套三菱Q系列的伺服定位系统，一个定位模块控制三个轴。机械部分是一个翻转台装置，即伺服马达通过联轴器联接一根轴，在轴的径向上连着一个平台。平台可以从垂直方向向水平方向往复运动。第二轴和第三轴的机械部分相同，都是翻转台。如下图：

出现故障的是第二轴和第三轴。机械原点是上图中所示的水平位置。伺服参数部分：原点复归方式为6 data set，单位为2 degree
系统配置：PLC Q02H 定位模块 QD75M4 伺服放大器 MR-J2S-B 伺服马达 HC-SFS152BG2
故障现象：第二轴和第三轴各有一个异常。
1． 第二轴多次在自动运转中发生翻转台高出水平面或低于水平面情况，检查机械部分，未发现有螺丝松动现象。处理这个故障时，我们用GX Configurator-QP软件进入TEST模式，用JOG方式将翻转台转到水平位置，想在此处设定为程序原点，即进行原点复归操作，这时QP软件报告发生210异常报警。当QP软件退出TEST模式时，系统又发生了第三轴超行程报警。
2． 第三轴发生超行程异常。翻转台的面低于水平面，如上图中蓝色标示位置。处理这个故障时，我们仍用GX Configurator-QP软件进入TEST模式，用JOG方式将翻转台转到水平位置，在此进行了原点复归操作，即又将水平位置设定为程序原点。当QP软件刚刚退出TEST模式时，翻转台又转到水平面以下，调试了多次故障依旧。我们怀疑是马达的刹车不好，经过检查发现刹车良好。
做过的事：更换了定位模块，结果未能解决问题。
想要问的问题：
1． 伺服系统发生机械原点丢失的原因有哪些，如何处理？
2． 发生210报警的原因和对策是什么？
3． 为什么在QP软件退出时，会发生机械位置转移？（机器初期安装调试时未发生此现象）

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daizhi

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发表于：2009-02-11 20:45:22
1楼
1电池没电了.
2原点错误
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苏州客人

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发表于：2009-02-12 09:55:22
2楼
已确认电池是没问题的.电池电压低下时,放大器会报警的.
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PistoN

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发表于：2009-02-16 01:01:09
3楼
没看见图，想象不出是怎样的一套机构，能把图片发在你的工控博客上吗？关注中。。。。。大家顶一下，别沉下去，有牛人赶快过来看一下啊
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PistoN

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发表于：2009-02-16 01:02:55
4楼
我怀疑是机械传动机构有问题，要看到具体图才好说
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苏州客人

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发表于：2009-02-16 16:48:16
5楼

谢谢大家的帮助啊！因为我还不是VIP会员，所以不能上传图片。

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苏州客人

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发表于：2009-02-16 17:54:17
6楼

大家好！

第三个问题已解决。这是一个正常现象，而不是异常。下面我来给大家解说一下。

在这个系统中，伺服马达的刹车是由PLC程式控制的，控制刹车的其中一个条件是伺服的ON与OFF，即伺服ON时，刹车得电，失去

锁定功能。当我们使用QP软件并进入TEST模式时，对定位模块的控制权限就由PLC转交给QP软件，也就是说这时QP控制了定位模块、

伺服放大器和伺服马达。QP软件有个一特征，就是当退出TEST模式时的一瞬间，会将伺服OFF一段时间后（大约0.5秒钟），才将控制权交给PLC。

在这个权限交接的时间里,定位模块没有向PLC发出伺服OFF的信号,所以PLC并不知道伺服OFF了,还是向刹车发出ON的指令。这时由于重力作用，翻

转台就向水平面下移动啦！

那为什么机器安装初期调试时没发生这个现象呢？这个原因只能推测了，大概是安装初期机械各部分没有磨活，比较紧才没有因重力作用下降吧！

还有两个问题请各位高手再分析一下。

当问题解决时，我会及时将处理过程介绍给大家的。

 

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PistoN

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发表于：2009-02-18 01:25:59
7楼

QP软件退出TEST模式时特有的现象，不知道是否导致其他不利后果？最好想办法消除那0.5秒左右的失控状态；

ALM210具体要查看手册说明，对三菱的GX Configurator-QP不熟悉；

原点丢失，可能机械传动环节传动精度不够，或者传动链太长，导致机械传动误差太大，如果是半闭环的控制结构，是无法准确补偿这类误差的。将某一点直接设为程序原点，这好像还不能叫做原点复归。最好设置回原点减速开关，结合开关信号，并利用伺服电机位置检测编码器的Z脉冲确定机械原点，完成原点复归，操作前要确保执行此操作，再开始翻转任务。多次翻转后要适时地再执行原点复归操作，防止误差累计效应

暂时只能想到这些，希望楼主能够给出更多细节介绍，才好判断

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工控西门子

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发表于：2009-02-18 08:10:53
8楼

楼主在苏州吗?我也在苏州.愿共同探讨.我的PHONE:13771984270

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苏州客人

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9楼

TO PISTON:    QP软件的这个特征导致不利的后果就是因重力作用使机械下降,有可能会触到下限感应器而发生报警,要解除这个报警要麻烦些。

ALM210的报警内容是原点未通过的意思。我不知道机器怎么会发生这样报警。第二轴的故障发生没有什么规律，过一些日子就来一次“机械位置偏移”，又分析不出原因，找不出对策。其实我怀疑是编码器不好，但没绝对把握又不能更换马达，因为这马达不便宜，而且交货期长。

TO工控西门子：我在苏州。不知老兄对于这个故障有何看法？ E-MAIL  LIUQI@NGK.COM.CN

 

 

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bxjiawei

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10楼
 学习了。知识从经验里来
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