呵呵,楼主 我开始也遇到了楼主类似的问题。
你设置ta 和TS时间了吗?
你设置frax(x,y)了吗,linear了吗?
i13你设置了吗?
你一段运动结束之后加上dwell 100了吗?
你用到前瞻控制可吗?
pid参数调整好了吗?跟随误差怎么样?
回答好上面的问题,你的问题也就解决了。
我用pmac做几个微米的直线,几十个微米半径圆,现在都没有问题。
内容的回复:
楼主
我现在也再调pmac两轴系统,也用松下伺服。
问一下你是用速度模式么,能吧你设的I变量给看一下么?
首先dwell pmac也会看成一个运动指令例如:
X120
M1==1
那么如果下面没有运动代码m1==1不会被执行
如果这么写
X120
M1==1
dwell 1
则M1==1 这句会被执行
其次如果这么写
x100Y100
X200Y0
那么这两条直线绝对是走不直的。
pmac会认为这是两个连续的运动,在第一个运动(x100Y100)的结束还剩TA/2的时候已经运算第二段运动(X200Y0)
并且已经按Ta TS Tm的设置做加减速运动。
如果你用前瞻lookahead功能,这个现象可以好很多。
各位,经过几天的继续战斗,我的问题基本得到解决,各位朋友的回复也给我很大启示,现将我的调试过程给大家回报:
1、我将速度环和位置环的参数优化,得到很好的响应曲线;然后在联动走直线时,用UMAC PLOT采样电机的位置反馈的实际位置,经过运算和绘图,证明了电机走的是很准确的,绝没有弯曲的现象。这时候就怀疑机械的问题了,这点“刘岩利”大侠有提到。
2、对其中的X轴进行反向间隙检验,就发现问题了。经检测,X反向间隙达到了0.4mm,原来问题就出在这里。在两轴联动走直线时,在直线启动与停止处,由于间隙的存在,机械轴由于惯性有甩动,就出现了加工不直的现象。
3、把机械间隙调好,问题解决。
4、接着调试联动精度,主要是把两轴的跟随误差调一致。如果不一致,加工出的斜方,就一边长些,一边短些。如果不调参数,也可用10楼朋友说的用dwell功能来解决,但这样就不能解决加工圆的精度问题。于是,调节两轴比例增益,使两轴跟随误差一致,那么,无论加工什么图形,无论中间加不加dwell语句,都达到了很好的精度。
本人做运动控制十几年以来,这样的问题还是第一次遇到。好在PMAC提供了好多分析绘图的功能,加上各位朋友的提示,使我的问题得到了解决。