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PMAC控制两轴联动走直线为什么在两头是弯曲的？ 点击：1370 | 回复：17



shgong1112

    
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发表于：2008-11-16 19:47:36
楼主
我用UMAC控制两个松下松下交流伺服，两轴联动走45度斜直线段时，发现直线两头是弯曲的，而且速度越快弯曲越明显。我想是由于跟随误差或超调引起的，请问各位应该如何调节参数解决这个问题？
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带着学习的态度

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发表于：2008-11-16 20:35:55
1楼

关注中...

期待学点儿技能

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q.sn

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2楼
干扰丢步，加强屏蔽，提高电源质量。
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玻恩

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发表于：2008-11-17 08:55:24
3楼
两轴稳态随动误差不一致？
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shgong1112

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发表于：2008-11-17 09:04:15
4楼

回2楼：我用的是模拟量速度控制方式

回3楼：两轴稳态随动误差基本调为零了.

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西方败

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发表于：2008-11-17 10:00:29
5楼
一个轴先动，一个轴后动会导致这个现象
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shgong1112

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发表于：2008-11-17 11:18:06
6楼

回复5楼：两轴联动时应该没有先动后动的情况出现

请教高手，如何调参数？

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波恩

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发表于：2008-11-17 11:36:42
7楼
"两轴稳态随动误差基本调为零了"———位置环调节器有积分吧？建议先用纯比例调节将稳态随动误差调到基本一致试试，然后再考虑加上前馈之类，个人意见，位置环不要加积分。
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刘岩利

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发表于：2008-11-17 17:25:58
8楼

两轴稳态随动误差基本调为零了.

您现在需要的是动态效果,稳态为零是没有意义的，或者说，是意义不大的。位置环完全不加积分，也不一定可行，要看应用要求和机械情况。如果我用了位置积分，一定会加积分限制。

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波恩

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发表于：2008-11-17 20:03:51
9楼

所谓位置环的稳态随动误差并非静态定位误差，而是稳速运动下的随动误差。

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pfzhu

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发表于：2008-11-17 20:33:33
10楼

呵呵，楼主 我开始也遇到了楼主类似的问题。

你设置ta 和TS时间了吗？

你设置frax（x，y）了吗，linear了吗？

i13你设置了吗？

你一段运动结束之后加上dwell 100了吗？

你用到前瞻控制可吗？

pid参数调整好了吗？跟随误差怎么样？

 

回答好上面的问题，你的问题也就解决了。

我用pmac做几个微米的直线，几十个微米半径圆，现在都没有问题。

 

 

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楠得糊涂

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发表于：2008-11-20 15:28:38
11楼
回复内容:加dwell 100 是为了消除柔性冲击么。如果是，将直线插补改为余弦插补可以解决么。不是，那为什么加dwell 100呢？
对:pfzhu 关于

呵呵，楼主 我开始也遇到了楼主类似的问题。

你设置ta 和TS时间了吗？

你设置frax（x，y）了吗，linear了吗？

i13你设置了吗？

你一段运动结束之后加上dwell 100了吗？

你用到前瞻控制可吗？

pid参数调整好了吗？跟随误差怎么样？

 

回答好上面的问题，你的问题也就解决了。

我用pmac做几个微米的直线，几十个微米半径圆，现在都没有问题。

 

 

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楠得糊涂

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发表于：2008-11-20 15:30:27
12楼

十楼前辈：

加dwell 100 是为了消除柔性冲击么。如果是，将直线插补改为余弦插补可以解决么。不是，那为什么加dwell 100呢？

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楠得糊涂

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发表于：2008-11-20 15:32:25
13楼

楼主

我现在也再调pmac两轴系统，也用松下伺服。

问一下你是用速度模式么，能吧你设的I变量给看一下么？

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pfzhu

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发表于：2008-11-20 18:53:07
14楼
回复内容:
对:楠得糊涂 关于

楼主

我现在也再调pmac两轴系统，也用松下伺服。

问一下你是用速度模式么，能吧你设的I变量给看一下么？

 

首先dwell pmac也会看成一个运动指令例如：

X120

M1==1

那么如果下面没有运动代码m1==1不会被执行

如果这么写

X120

M1==1
dwell 1

则M1==1 这句会被执行

其次如果这么写

x100Y100

X200Y0

那么这两条直线绝对是走不直的。

pmac会认为这是两个连续的运动，在第一个运动（x100Y100）的结束还剩TA/2的时候已经运算第二段运动（X200Y0）

并且已经按Ta TS Tm的设置做加减速运动。

如果你用前瞻lookahead功能，这个现象可以好很多。


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pfzhu

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发表于：2008-11-20 18:53:51
15楼
搞pmac的朋友可以加我QQ：8181288交流
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shgong1112

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发表于：2008-11-24 09:52:13
16楼

各位，经过几天的继续战斗，我的问题基本得到解决，各位朋友的回复也给我很大启示，现将我的调试过程给大家回报：

1、我将速度环和位置环的参数优化，得到很好的响应曲线；然后在联动走直线时，用UMAC PLOT采样电机的位置反馈的实际位置，经过运算和绘图，证明了电机走的是很准确的，绝没有弯曲的现象。这时候就怀疑机械的问题了，这点“刘岩利”大侠有提到。

2、对其中的X轴进行反向间隙检验，就发现问题了。经检测，X反向间隙达到了0.4mm，原来问题就出在这里。在两轴联动走直线时，在直线启动与停止处，由于间隙的存在，机械轴由于惯性有甩动，就出现了加工不直的现象。

3、把机械间隙调好，问题解决。

4、接着调试联动精度，主要是把两轴的跟随误差调一致。如果不一致，加工出的斜方，就一边长些，一边短些。如果不调参数，也可用10楼朋友说的用dwell功能来解决，但这样就不能解决加工圆的精度问题。于是，调节两轴比例增益，使两轴跟随误差一致，那么，无论加工什么图形，无论中间加不加dwell语句，都达到了很好的精度。

本人做运动控制十几年以来，这样的问题还是第一次遇到。好在PMAC提供了好多分析绘图的功能，加上各位朋友的提示，使我的问题得到了解决。

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波恩

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发表于：2008-11-25 10:41:07
17楼
乐见楼主的问题得到良好解决。
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