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发表于：2008-10-31 12:03:42

楼主

有用过伺服电机编码器的朋友吗，我用的松下A4伺服，内置17位增量式编码器，输出3路差分方波信号，电机编码器输出信号为 0A+.OA-.OB+.OB-.OZ+OZ-,六组差分信号，这六组信号经过差分芯片AM26LS32将差分信号转化为单极性信号OA.OB.OC.，请问如果要计算电机的旋转角度，如何进行计数呢，是把OA.OB.OC三路信号都进行计数还是只需要计一路脉冲呢

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波恩

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发表于：2008-10-31 13:04:36

1楼

如果正是17位增量式编码器，肯定不会走脉冲，而是直接走协议了。

如果是脉冲，则处理A/B两相正交脉冲可获得增量角度，配合Z信号可定一圈内的绝对角度。

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zhenjiahf

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发表于：2008-10-31 14:25:57

2楼

走协议？什么意思啊，具体说下啊

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zhushanqiao

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发表于：2008-10-31 15:39:06

3楼

走协议就是通过通讯方式来传输信号，等信号到达伺服以后再通过伺服进行计算。松下的我没用过，但是通信方式的会有差分信号出来吗？

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htqsunny

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发表于：2008-10-31 21:28:25

4楼

推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。

上面的做法是伺服驱动器的通用做法，原理以及可行性都没有问题。

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鹿工

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发表于：2008-10-31 21:31:29

5楼

应该是控制端子会输出ABZ的信号,可能不是编码器输出的.编码器输出编码到驱动器,经过处理后,驱动器是可以输出ABZ信号的,是用于给控制系统的.如果您只考虑一个方向的角度(电机只往一个方向转),是可以只记一个信号的A或B,但如果是电机正反转都有,那就得有辩向处理了,AB都要记.如果要精确回原点,那就要配合Z相脉冲了.

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zhenjiahf

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发表于：2008-11-01 18:11:05

6楼

谢谢朋友们！

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onlylm2008

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发表于：2008-11-01 23:58:49

7楼

17bit 不会是AB正交的信号，应是串行数据 + 通讯协议。
可用示波器看看信号边转动马达

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