PID调试步骤-专业自动化论坛-中国工控网论坛

PID调试步骤点击：280 | 回复：3

精华：11帖
求助：0帖
帖子：145帖 | 567回
年度积分：0
历史总积分：3563
注册：2003年10月21日

发表于：2008-09-11 08:03:55

楼主

1．负反馈
　　自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
　　2．PID调试一般原则
　　a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
　　b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
　　c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
　　3．一般步骤
　　a.确定比例增益P
　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
　　b.确定积分时间常数Ti
　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
　　c.确定微分时间常数Td
　　微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
　　d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

分享到：