关于速度控制模式-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2008-05-23 16:53:50

楼主

今天在RockWell的伺服资料上看到一句话：在速度控制方式下，可能会由于最小速度偏移而导致电机在一个方向上旋转。不知该如何理解?

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发表于：2008-05-23 16:58:16

1楼

还请各位多多指教。最近在做试验时也发现，当我给电机个很小扰动，电机居然会朝另一个方向不停缓慢转动，我是在速度控制模式下，并采用了外部辅助编码器。

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发表于：2008-05-23 17:04:58

2楼

零漂，因为控制卡输出的电压不能绝对等于伺服驱动器模拟量输入的0V。

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发表于：2008-05-23 17:35:29

3楼

速度控制如果没有位置闭还的话，这样很正常。任何信号的控制与传输都不可能绝对准确，10000与9999，一般人感觉不出区别来，0与1的区别就自然比较明显了。你给出的速度是0，驱动器接收的是1。你给他一点扰动，让他克服了静摩擦力，自然就转起来了。

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发表于：2008-06-03 10:28:44

4楼

谢谢各位指点。再说一下我上次遇到的问题吧：首先，零漂我有用

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发表于：2008-06-03 10:38:05

5楼

程序在上伺服时自动调整过，所以转动不会是零漂引起的。位置环也是闭环状态，后来经过检查才发现，原来是因为辅助编码器接线中有大约0.3m的转接线没有使用双绞屏蔽线，从而产生了很大的干扰，导致电机无规则转动。希望在以后大家的工作中会有所帮助。

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发表于：2008-06-03 11:20:43

6楼

编码器连线一定要采用屏蔽线，而且根据我的经验，应该两端接地。

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