LENZE（伦茨）伺服在工程中案例与相关伺服技术交流-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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注册：2008年4月22日

发表于：2008-05-15 10:26:50

楼主

无曲线切换实现同步横切
基于Application report No.: 14.1.1 Synchronous cross-cutters

问题
目前的同步横切的实现方法主要是利用9300EK 的通信方式更改
其中的曲线点位这种方法的优点在于使用范围广操作直接
9300EK 的编程简单但是这种方法目前只能使用绝对值方式描述
曲线曲线最多只能使用512 个点而由于每次切换曲线都需要通信
的介入因此每次通信在保证速度的前提下一般使用100 个点而
且由于曲线切换基于参数的读写这样此方案的应用将离不开上位
IPC 或PLC 不利于发挥Lenze 控制器单台使用的性能优势
基于以上考虑提出使用单台9300EK 实现同步横切的要求
目标
同步横切的特点之一是同步区长度一般相同而是通过调节非
同步区的长度来适应不同的切割长度而在非同步区没有严格的运动
要求因此可以只改动非同步区曲线的X 方向长度来适应不同切割
长度
途径
在9300EK 功能块CDATA 中有XFACT 端子用于控制X 方向缩放
比例可以利用它来改变X 方向的长度但是直接改变将会造成位
置曲线上的拐点从而使速度和转矩上的突变严重影响使用性能
如果能避免使XFACT 的值不马上变到设定的值而是通过从当
前值渐变到设定值的方法就能避免速度上的突变而实现这一渐变
的最佳途径是使用另一条曲线来实现对渐变的控制这样可以准确控
制渐变幅度和X 位置的关系避免转矩上的突变
方法
首先我们需要一个基础曲线体现主机和从机运动位置的相对
关系一个变化描述曲线用来描述基础曲线在X 方向长度的变化
通过功能块的连接来实现变化描述曲线对基础曲线形状的改变由于
从机的运动长度不变所以在使用XFACT 变化的时候要将C1313=0
使在改变X 方向比例的时候不改变Y 方向比例
所有的长度中同步区都一样所以在同步范围内部应该不改变
XFACT 而在非同步区需要柔性的改变XFACT 图2 和图3 就是一
组基础曲线和变化描述曲线
在这里变化描述曲线的X 轴和基础曲线完全一样而Y 方向的值
实际是代表了变化的幅度( 16384=100%)
注在目前的9300EK 中有两种XFACT 影响X 轴的方式C1319=0 DFIN*XFACT/100%
C1319=1 DFIN*100%/XFACT
图 1 期望的运行结果
图 2 基础曲线
图 3 变化描述曲线
功能块连接
先确定XFACT 的变化范围如果C1319=0 则长度由长到短时
XFACT 由199.99%变到10% XFACT 不能太小以免造成瞬间转矩
过大如果C1319=1 则长度由长到短时XFACT 由10%变到
199.99%
以下以C1319=0 连接功能块
这两种变化方法在使用中由于Lenze 100%型的精度问题会影
响设定值的精度具体参见具体的仿真结果
方法的选择要视具体的情况而定如果切割的长度小于切割辊周
长的一倍那么一般使用C1319=0 如果切割的长度大于切割辊周长
的一倍那么一般使用C1319=1,以扩大选择的范围

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