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求助安川调试问题 点击：606 | 回复：4



布衣天涯

    
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发表于：2007-12-13 22:27:00
楼主
有３套安川伺服型号是５０ＡＤＡ，手动运行ＪＯＧ是可以的，电机在通电后用手扭动动（调低点额定扭矩）可以稳定在均匀分布的八个点上，用监视模式可以检测到上位机的信号，但是电机通电后按Ｘ+只能转过一点角度就转不动了，好象是很努力的想转过去周期性的有越来越大的噪音，然后显示过载（说明是空载调试），怀疑是增益没有调好，但是调过好多次都没有明显的效果，最后把速度环和位置环都调的很低几乎是极限了．，而每次用脉冲控制都超不过这八个点的范围，在每个范围可以正反转动，问是什么原因．
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波恩

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发表于：2007-12-14 09:41:00
1楼
安川的伺服电机应该是8极电机，转子在圆周上存在8个均布稳定点，应源于磁阻定位力矩。楼主说“调低点额定扭矩”，是不是限制了力矩范围，使得电机的运行出力难以逾越磁阻定位力矩，因此无法超过“这八个点的范围”，但同时“在每个范围”内的平衡点附近“可以正反转动”。“显示过载”也是源于楼主所做的力矩限制，放开或适当放大力矩限制，则电机应该可以逾越这8个范围，实现整圈运动。
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布衣天涯

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发表于：2007-12-14 20:26:00
2楼
问题解决了，原因是UVW相序接反，有好几种接法都不会报警，但是只有一种接法是可以用的。
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波恩

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发表于：2007-12-15 09:35:00
3楼
晕倒!

切记！伺服电机的相序是绝对不能接错的，这是常识，而且多数驱动不会有相序报警。
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QYDGS

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发表于：2007-12-15 21:35:00
4楼
OK
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