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直线插补问题 点击：5634 | 回复：37



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发表于：2007-12-12 19:22:00
楼主
首先永远支持国产PLC

初次选择永宏，
（听朋友说是专业运动控制），
第一次用直线插补控制两个伺服电机走斜线，
有很多疑惑请高手们帮忙，

1，使用MHSPO和HSPSO需要注意什么方面？
   使用次数没有限制吧？
2，做直线插补是不可以用“脉冲+方向”吧？
   必须选用有A/B和U/D模式的驱动器吧？
3，要想启动斜率变平缓，一般设定哪几个数据？
  直线插补的两轴必须用同一个伺服参数表格吧？
4,FBS-MCT可以连接什么打印机?
  可以打印曲线图么?
  如果打印类似EXCEL数据表格,
  需要加什么具体硬件和软件?
5,如果5个FBS-MCT主单元连接,带一个触摸屏
  用什么方式性价比好一些?

期待高手提供宝贵经验指导
非常感谢!!!
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wuhehe

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发表于：2008-09-19 11:21:30
21楼

还是关于直线插补问题

从上面的表格可以知道做直线插补是等加减速运动的地址R516

要是我只要加速不要减速或者反过来呢?那我该怎么设置呢?

做直线插补时运动的目标位置放在R0 R2 R4 R6里面,走绝对位置模式

ABS R0=100  R2=30  R4=90 R6=300

ABS R0=100  R2=30 R4=10 R6=100

ABS R0=200  R2=100 R4=260 R6=0

ABS  R0=0  R2=0  R4=0  R6=0

手册里面说只有行程为空白是表示该轴不输出,但我这边不可能是空白的,只有前后行程没有变化时该轴不输出

所以请教我上面的几段程序是,是同一个FUN147,只是在不同时候调用,这样能不能执行呢?

 

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wuhehe

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发表于：2008-09-19 12:20:27
22楼

请教关于脉冲输出问题

手册上对脉冲输出有三种模式FUN140    U/D   P/R   A/B

不了解U/D是什么输出模式?差动输出么?

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wuhehe

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发表于：2008-09-19 12:21:33
23楼

直线插补FUN147为什么不支持脉冲+方向模式(P/R)?

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178nii

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发表于：2008-09-19 19:37:27
24楼
回复内容:
对:wuhehe 关于

请教关于脉冲输出问题

手册上对脉冲输出有三种模式FUN140    U/D   P/R   A/B

不了解U/D是什么输出模式?差动输出么?

内容的回复：
我想应该是跟高速计数的三种脉冲模式是一样的吧？U/D就是上/下数脉冲(Up/Down)。不知道我说对了没有。
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178nii

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发表于：2008-09-19 19:46:58
25楼
引用wuhehe 的回复内容:

还是关于直线插补问题

从上面的表格可以知道做直线插补是等加减速运动的地址R516

要是我只要加速不要减速或者反过来呢?那我该怎么设置呢?

手册2的13-25那个图可以说明这个问题吧？比如，不要加速时间，只要减速，那把参数8设为0，把参数12设为你想设定的值是否可以？如果相反，不要减速时间，想把参数12设为0，但这是表示减速时间用参数8的值，我想，把参数12设成1ms可以凑合着用吧？有电机能在1ms内刹车？请各位大侠指点。

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wuhehe

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发表于：2008-09-20 11:06:58
26楼

对于你的回复谢谢!

看来你对运动控制还不是很熟,请把直线插补跟普通位置控制区分开来,

从上表可以看出直线插补不是跟普通的运动同用一个加减速设置的,设置为1MS从电机的运行曲线可以看见一个波谷存在,

只有等于0时才是完整的直线段哦.伺服的运动不要与刹车混为一谈

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wuhehe

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发表于：2008-09-21 21:25:29
27楼
最进怎么没有高手指教呢?
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发表于：2008-09-28 17:23:08
28楼

"加减速度可以单独控制！  地址与你制定的表格起始地址有关!"

非常感谢阿孝同志的宝贵指点,

我现在已经很轻松控制伺服在不同长度不同速度段,

根据工艺要求,

需要任意轻快或缓重的启动和停止运动了!

梯形效果十分明显!!!

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发表于：2008-09-28 17:32:47
29楼

另外,DR505  4.最高速度设定  原值512000, 

轴PSO0 = 12000 ,

轴PSO1 = 120000

轴PSO2 = 20000

轴PSO3 = 20000

根据各轴最高速度尽量把DR505下调直到效果符合.

注意为32位而非16位!

 

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EPROM

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发表于：2008-10-02 23:26:02
30楼

是否下载程序并不会覆盖表格?

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发表于：2008-10-24 17:59:58
31楼
单纯的"联机"不改变表格,选择另存为即可覆盖
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奥西风

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发表于：2011-03-08 17:58:04
32楼
回复内容：
对：wuhehe 关于最进怎么没有高手指教呢? 内容的回复：

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zk1903

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发表于：2013-01-07 20:23:40
33楼
回复内容：
对：改行3次关于 FBS-40MCT两个发脉冲命令的脉冲精度和速度还可以硬件产品稳定性从我目前应用看应该算较好.唯一的缺点是没有触点数据比较功能,只能用17.CMP,然后调用后面的M作判断条件断开M不自动复位,需要人为把M复位这是非常麻烦和容易出错的当程序量很大数据变化快,需要反复调用如果不能及时把M复位,程序容易出错如果永宏能把软件功能做的丰富一些应该会比较强大,走的更远 内容的回复：
请教一下。你这里所指的比较是不是拿他执行的步数来比较。比如说。我要执行到第5步。我就用5和步数来比较。当步数等于五。并输出完成信号用一个M来终止140或者147指令吗？是这个意思吗？
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痛并快乐zhe

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发表于：2013-01-07 21:36:59
34楼
引用 gqky1125 的回复内容：1. 没有找到求余指令(比如5%3=2),大家一般用编程来实现?答:我们永宏FBS-PLC提供加/减/乘/除的,指令分别设在FUN11/FUN12/FUN13/FUN14;其中FUN14为除法器(手册1上6-30页),只要多加一个寄存器便可以存放余数2. 一对多复制是用107.T_FIL么?(比如把同一个D100传送给D200~D400)答:用这个指令是可以的(手册1上7-91页),此指令可将D100的值传送到D200~D400的所有缓存器中3. 用保持型缓存器R0~R2999,R5000~R8071,D0~D4095;如果读写频率很高(每个周期都执行),是否会缩短寿命?答:如果在期内非人为,这个不用考虑的,永宏的质保期是五年4. 还有变址传送怎么做? 比如当D0=1,把R3200~R3206传送给R3210~R3216;当D0=2,把R3208~R3214传送给R3210~R3216;依次递增,每次送4个双字到R3210~R3216,直至D0达到设定数字.答:我不太明白您的提问, 指令是用列表对列表传送就可以，问题是D0变化的要做，光一条指令肯定不行;如果要做列表的一些变换和传送,可参考FUN100-FUN110指令


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liyonglong

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发表于：2013-02-18 11:24:44
35楼

应用一下【gqky1125】的话。

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zyh888168

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发表于：2013-08-07 18:35:28
36楼

回复内容：

对： 阿孝 加减速度可以单独控制！  地址与你制定的表格起始地址有... 内容的回复！

不错，这个很有启发的意义，谢谢了

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A燕雀之志A²⁰¹⁷

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发表于：2017-12-28 10:52:24
37楼

开源的运动控制器技术，8轴联动插补，支持G代码，并且支持API函数方式进行二次开发，全部开源，有样品。

Open source motion controller technology, 8 axis interpolation, support G code, and support API function mode for two development, all open source, there are samples

 

扣扣:六五四七七七六九四

购买连接: mach3.taobao.com


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