当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

请问刘老师:随动系统位置插补完成以后的处理 点击：1121 | 回复：17



boat

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 19回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：206
  • 注册：2004年3月09日
发表于：2007-12-10 08:54:00
楼主
请问刘老师:
  随动系统,通常情况下机器实际位置是滞后于插补位置的,那么在控制器完成插补的时刻, 是要等待一定的时间之后做PID调节呢,还是即刻进行PID调节?
  我分析如果即刻做PID调节,假设跟随误差很大, 则在位置插补完成后,会有一个震荡!
  请刘老师指点迷津!
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-12-10 13:03:00
1楼
插补只是生成PID的指令，滞后产生于PID环节。
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-11 21:26:00
2楼
是要等待一定的时间之后做PID调节呢,还是即刻进行PID调节?
滞后是没错，不过，通常总是希望滞后越小越好，实在没有需要再特意“等待一定的时间”来增加滞后时间
回复 引用 举报

boat

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 19回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：206
  • 注册：2004年3月09日
发表于：2007-12-12 08:34:00
3楼
因为有滞后存在,那么在PID的指令(插补)完成以后的第一个插补周期,是立刻就在理论位置做PID调节还是等待一个时间(我理解是定位时间),让设备实际位置靠近理论点(因为设备实际是滞后于位置控制指令的),然后才启动在理论点位置的PID调节.
如果立刻就在理论位置做PID调节,那么假设机器的滞后量很大,则(KP * error )就会很大,输出则很大,则会在位置控制完成的时刻会产生冲击.不知道我的理解是否正确,请刘老师指点迷津!
回复 引用 举报

lg_006

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 390回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：419
  • 注册：2005年2月24日
发表于：2007-12-12 08:53:00
4楼
被楼主搞懵了，PID是实时做的，在走插补的每个点的时候，PID都在执行啊。插补的输出是PID的输入，一个是轨迹规划，是个运动的实时的补偿调节，不存在楼主的问题吧？
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-12 22:38:00
5楼
定位时间不是等出来的，只靠等，位置是不会靠近所谓理论点的。
回复 引用 举报

boat

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 19回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：206
  • 注册：2004年3月09日
发表于：2007-12-13 08:55:00
6楼
可能是我没表达清楚,比如说做一个直线插补运动吧,从A点到B点,那么在插补运算完成以后(实时插补,也就是lg_006所说的),假设机器的跟随误差(滞后量)比较大,也就是说到理论位置的插补已经做完,插补量为零,而机器实际位置离理论位置还很远(机器还有很小的速度),这个时候该怎么处理,是否需要等待几个插补周期,让机器位置足够靠近理论点后,才启动在理论位置(目标点B点)的PID调节?
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-12-13 08:58:00
7楼
位置闭环系统的实际定位时间是“走”出来的，而不是“等”出来的，干“等”下去永远也定不了位，要知道PID是有差调节系统，如果指令不下达，则error就等于零，调节输出KP*error也等于零了。建议楼主先温习一下自动控制基础。  
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-13 21:32:00
8楼
"而机器实际位置离理论位置还很远(机器还有很小的速度),"
"是否需要等待几个插补周期,让机器位置足够靠近理论点后,才启动在理论位置(目标点B点)的PID调节?"
如果没有了PID的调整，机器也就没有了速度，有饿就不太会靠近理论点。
要改善你的问题，比较好的方式，大概是改善运动中的控制算法，减小随动误差。
回复 引用 举报

boat

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 19回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：206
  • 注册：2004年3月09日
发表于：2007-12-14 13:48:00
9楼
  假设从A运动到B,在第N个插补周期,插补量为零(插补点刚好到B点),而由于跟随误差大机器实际位置离B点还远,那么在第N+1个插补周期(假设此时ERROR很大),是直接KP*ERROR进行PID调节(会有冲击或震荡),还是等待几个插补周期(因为前一次的调节,机器会有速度),让ERROR变小,再执行KP*ERROR进行PID调节
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-12-14 14:08:00
10楼
超调问题一般在PID环节中解决，不必牵连到插补端。
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-15 16:44:00
11楼
改善位置规划，很多时候确实是可以改善运动效果。比如合理的加减速规划，比如S曲线加减速过程，都可以算是这样的例子。我也干过这样的事，在客户现场调伺服，定位的超调怎么调PID也降不下来，就把减速从梯形变成S形，超调基本没有了。我当时直接跟客户说，我实在没有能力做出合适的鞋，只好把脚砍了。
回复 引用 举报

boat

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 19回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：206
  • 注册：2004年3月09日
发表于：2007-12-17 10:29:00
12楼
我对两位老师回复的理解:
超调,或失调最好是通过轨迹规划来解决,也就是说,在插补量为零(插补完成)时的下一个插补周期来临时,也执行PID调节的过程,
即在随动系统中的任何一个插补周期都要执行PID调节的过程.
请两位老师确认一下!
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-12-17 12:49:00
13楼
插补毕竟和加减速规划还是有所区别的，能解耦最好就不要混在一起。
回复 引用 举报

boat

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 19回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：206
  • 注册：2004年3月09日
发表于：2007-12-18 15:03:00
14楼
我理解的插补就是按照预定的加减速算法,配合系统的插补周期,计算出一系列的理论点的位置,然后再加上PID控制环节.
不知道我这种理解是否正确,请指点!
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-18 23:27:00
15楼
"超调,或失调最好是通过轨迹规划来解决,"
在这个句子中，我不知道轨迹规划是什么意思了。

“即在随动系统中的任何一个插补周期都要执行PID调节的过程.”
应该是这样。
回复 引用 举报

boat

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 19回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：206
  • 注册：2004年3月09日
发表于：2007-12-20 09:13:00
16楼
"超调,或失调最好是通过轨迹规划来解决,"

我的意思是通过有效的轨迹规划(合理的加减速算法,比如S曲线加减速算法等)能够改善超调或失调. 当然在PID环节也对系统的超调和失调起到很重要的影响.

多谢两位老师的指导.
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-22 09:01:00
17楼
轨迹规划，有的时候会受到工艺等其它因素的限制。
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师