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PLC+伺服(或步进)如何实现高精度位置控制? 点击：2804 | 回复：15



jxyangyong

    
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发表于：2007-01-12 17:00:00
楼主
S7-200PLC通过脉冲指令加高速计数指令,已实现原点和目标点的随意定位即定义可调A,B两点,可以从任何地方自动返回到A,B.但用伺服在位置模式下来回切换后,发现偏移比较大?这是什么原因造成的?特别是低速启动后停止,再次返回目标点的时候,位移偏差就更大.脉冲输出频率恒定.
另外位置控制如果保证每次输出相同的脉冲数目,移动相同的位移?
用PLC+步进+编码器,用PLC发脉冲,步进执行,编码器反馈脉冲数目.当反馈脉冲数目等于设定脉冲数目的时候,停止发脉冲.这样的方案是不是更好,更精确?
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刘岩利

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发表于：2007-01-12 19:51:00
1楼
“发现偏移比较大?这是什么原因造成的?特别是低速启动后停止,再次返回目标点的时候,位移偏差就更大.脉冲输出频率恒定.”

检查你的接线，信号有没有损失、干扰。

“另外位置控制如果保证每次输出相同的脉冲数目,移动相同的位移?”
只要驱动器没坏。

“用PLC+步进+编码器,用PLC发脉冲,步进执行,编码器反馈脉冲数目.当反馈脉冲数目等于设定脉冲数目的时候,停止发脉冲.这样的方案是不是更好,更精确?”
不会更精确，但是会更麻烦。
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jxyangyong

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发表于：2007-01-13 10:37:00
2楼
刘老师:我是新手,刚接触伺服系统,搞了台台达B系列伺服系统做实验,看完整个说明书,怎么也不理解伺服位置控制凭什么不丢步,能确保精确定位.听说伺服不丢步?刚开始以为有编码器可以做到,厂家解释编码器通过电子齿轮比控制的是多少脉冲走一圈,控制的是精度,个人理解相当与步进的细分.
接线到跟步进没什么两样,也是通过PLUS+DIR控制,当PLC停止脉冲
输出,电机停止运转.假如中间电机有所卡阻,导致部分脉冲丢失,编码器的线不进PLC,PLC就不知道这么个事实,所发出的脉冲数目还是一样的,这样一来,定位还不是不准确了.
如果用PLC+步进+编码器,用PLC只管发脉冲,步进只管执行,编码器校对反馈脉冲数目,这样控制理论上定位才精确呀!
?不会更精确，但是会更麻烦
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波恩

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发表于：2007-01-15 12:20:00
3楼
伺服和步进的区别在于，步进是开环驱动，而伺服是闭环驱动，开环万一丢步就丢了，而闭环则会记录为偏差，直到所有偏差补齐为止，而编码器在伺服中的作用，就是为了提供偏差的检测可能，
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伺服马达

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发表于：2007-01-16 14:15:00
4楼
"通过PLUS+DIR控制"
就是脉冲+方向了,西门子S7-200的PLC有问题,几年前我在一个做纺织机械的客户那里遇到过.因为伺服在换向前后是有时序要求的,后来做了大量的实验证实了这一点:S7-200的内部缺少某些处理,造成在伺服换向的时候会丢失部分脉冲.另外,要注意其方向口Q0.2或Q0.3是低速口,这也会存在问题.
通常有两种解决方案:
1.成本能接受的情况下,可以加一个位控模块
2.响应要求不太高的情况下,可以在伺服换向信号的前后各加一定的延时处理.
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jxyangyong

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发表于：2007-01-17 16:28:00
5楼
今天咨询台达的工程师，问其伺服如何实现精确位置控制。他的解说为：PLC提供脉冲个数，伺服电机驱动器记住所发脉冲个数，跟电机编码器反馈的脉冲个数进行比较。当达到计数脉冲数目的时候，电机停止运行。这样的解释的确可以行的通。
但我不知道伺服驱动器真是这样运做的？
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波恩

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发表于：2007-01-17 19:22:00
6楼
伺服内部的确是这么工作的，看来你对伺服基于有差控制的反馈控制机制了解不多，多找点书看，做事得有点理论支持啊！
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jxyangyong

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发表于：2007-01-18 08:50:00
7楼
不好意思！刚接触，手头上有没相关资料，再加上我是机械出身的，在学校没学电机原理，自动控制等相关课程。大部分控制知识都是工作后因工作所需自学的。
个人也觉得没有理论支持，所谓的调试，工作都是瞎忙，不可能成功的。所以我一直要搞懂？伺服不丢步。步进就会。
现在总结看来：
步进的驱动源是上位机的脉冲，驱动器起放大驱动电机，因为电机没有反馈系统，所以丢了就丢了
伺服接受的脉冲仅仅是为了计数，定位所用，驱动器能够自己提供驱动源驱动电机，编码器反馈的脉冲数目对接受的计数脉冲进行比较，保证定位精确。故伺服位置控制除了脉冲+方向的PT控制还可以直接通过通讯进行PR模式的控制。
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KingLion

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发表于：2007-01-18 09:46:00
8楼
是的，台达的伺服驱动器就可以用预先设置的位置设定值来控制
电机的运动位置，预置的参数有很多组，通过外部端子来选择，
预置的参数可以通过通讯来修改，这种功能类似于变频器的多
段速度选择．
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波恩

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发表于：2007-01-18 10:42:00
9楼
是的了！

台达的小玩意儿还不错啊！
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伺服马达

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发表于：2007-01-19 09:11:00
10楼
台达的伺服确实很有特色的.虽然还有些不尽人意的地方,但真的是很不容易,让我们看到了华人的希望!
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jxyangyong

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发表于：2007-01-19 10:06:00
11楼
台达的PR模式，可以理解为预设位置，内部通过运算，转换成脉冲数目进行比较。但速度加位置模式怎么理解？我又想不通了怎么保证最后的定位精确。
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波恩

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发表于：2007-01-19 18:21:00
12楼
其内部必然有位置和加减速规划，以保证最后的定位精确。
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jxyangyong

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发表于：2007-01-20 11:46:00
13楼
原理上不理解用起来不放心。
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波恩

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14楼
你用的产品，不是样品，这么在乎原理干什么，合用就行。
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孟令国石

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15楼
我用过步进和伺服，但一直不明白他们。想找个人聊一下。297983532
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