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关于直流电机驱动器的温漂问题? 点击：1897 | 回复：18



杜福嘉

    
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发表于：2006-07-29 10:42:00
楼主
我现在正在做一个低速驱动的实验,使用的是Copley公司的直流有刷电机驱动器,直流电机是力矩电机,与负载同轴安装的是海德汉公司的编码器.位置给定由计算机通过D/A卡输出到驱动器.现在有一个问题是:在给定为零时,电机仍然已20角秒/秒的速度运行,而系统要求的速度小于这个速度.那么这种情况对控制精度的影响有多大?

我问了驱动器生产厂家的技术支持,他说这种温漂也没法解决,只能通过控制卡来解决.我在实验中也发现位置环闭环后也可以解决这个问题.但是温漂始终是对驱动器一个恒定的直流给定分量,对控制精度肯定有影响,各位有什么高明的方法没有?

我曾经看过一篇补偿温漂的文章,它是通过本次位置误差与上次位置误差相比较,如果误差增大就抑制,直到两次误差减小到要求为止,但这种方法对误差较大有用,如果误差大小和检测设备的精度具有可比性又将如何呢?
      
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请你吃饭

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发表于：2006-07-29 16:27:00
1楼
你的速度闭环是用计算机实现的还是模拟电路实现的？如果是单片机直接给出的数字0设定速度，电机的零漂是不应该的，数据处理不好充其量是在0速震荡。如果模拟运算就难说了，多半在运放的失调处置不当。
不过一般用上位置闭还走速度，速度内环零漂不大不会有不良影响啊！
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刘岩利

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发表于：2006-07-29 20:50:00
2楼
它是通过本次位置误差与上次位置误差相比较,如果误差增大就抑制,直到两次误差减小到要求为止,

这种方法不就是位置闭环吗
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杜福嘉

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发表于：2006-07-31 08:35:00
3楼
  速度闭环是由驱动器实现的模拟电路闭环.
  零漂只发生在模拟电路中,如果是数字电路的就不会有这个问题了.不过数字驱动器价格太贵了.哈哈  买不起
  刘工说的很对,其实那中方法就是位置闭环.
  看来零漂只能加外环抑制了,没办法了.
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沈阳老宋

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发表于：2006-07-31 10:54:00
4楼
杜先生：您好
    我刚给您发拉一个邮件，发到您dufujia@sohu.com这个邮箱。
COPLEY也有模拟的驱动器，不过，国外好的驱动器价格基本没有很便宜的，除非您可以做到一个很大的量，才有可能。
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kds

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发表于：2006-07-31 11:51:00
5楼
可以在控制位置闭环开始前，给速度给定一个小的扰动，判断反馈的变化趋势，反复收敛（可以折半，也可以黄金分割），最终度确定模拟速度给定端口需要的偏执值。
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杜福嘉

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发表于：2006-07-31 13:53:00
6楼
  尼古拉斯.凯奇的做法好象也是位置反馈,应该和我看到抑制温漂的方法一样.
  
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GUN

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发表于：2006-08-09 14:05:00
7楼
Copley现有的模拟和数字的驱动器都有调节零漂的功能，你用的是什么型号？Copley是我用下来比较好的品牌。
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杜福嘉

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发表于：2006-08-09 17:11:00
8楼
  我用的是COPLEY421驱动器,COPLEY驱动器是有调节零漂的调节电位器,但是调节到零点之后,过了一段时间,又会有零漂,零漂还比较大,电机的零漂速度达到了20角秒/秒.
   我没有用过别家的驱动器,但是我感觉COPLEY公司的模拟驱动器在低速时性能不是太好,可能这是模拟驱动器的通病吧.
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GUN

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发表于：2006-08-10 14:32:00
9楼
Copley驱动器可以打开端面板，调节内部的电阻以改变控制的带宽。“过了一段时间,又会有零漂,零漂还比较大,电机的零漂速度达到了20角秒/秒”，可以检测一下控制器的输出。  驱动器温度如何？
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杜福嘉

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发表于：2006-08-10 21:33:00
10楼
 控制器的输出为零,因为我已经把控制器到驱动器的输出插头拔掉了.  驱动器温度很低,因为驱动器工作时间很短.
   内部电阻我已经调节到相对最佳状态.
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刘岩利

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发表于：2006-08-11 19:16:00
11楼
没有接线和信号为零可不一定是一回事情。
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请你吃饭

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12楼
国内的星辰伺服，他们有很好的直流/交流伺服驱动器，数字的模拟的都有。配套过很多直流/交流力矩电机，这方面处理得不错。有兴趣可以联系他们的工程师13917199160吕先生
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沈阳老宋

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发表于：2006-08-11 22:18:00
13楼
" 请你吃饭：  引用　　 加为好友　　 发送留言 　　2006-8-11 19:54:00 
    TO：莫肖玲
我还真要，你怎么联系？好的话我请你吃饭！
还是你联系我吧13917199160，姓吕 "
    明明就是自己，却要编造一个工程师出来骗人，这样的人说得话还能信不？ 
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请你吃饭

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14楼
沈阳老宋：目光锐利啊？
你也别联系老吕了，你直接上他们的网站www.stars.com.cn
我用星辰伺服做过转台，你有好产品也可推荐给我，021-64325249
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寒冰一笑

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15楼
可以通过调节驱动器上电位器调节零漂：
       REF   GAIN         速度增益调整
       TACH  GAIN           测速机增益调整
       LOOP   GAIN          刚性增益调整
        INTEG               积分调整
       FREQ                微分调整
      BALANCE              零飘调整
有问题可以联系我：xian@bjservo.com
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李劲松

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16楼
请教：直流伺服驱动器接无编码器的直流有刷电机，0 漂可能抑制吗？
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GUN

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发表于：2006-09-01 14:54:00
17楼
可以，其实就是调驱动的参考电压。
也可以用钳位
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李劲松

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18楼
可问题是调好了，不转了，或者说那么点转速忽略不计，一段时间以后呢转速变化了，方向也可能会变，速度一般会时大时小。
    除加编码器反馈外，还有没有其他的方法？
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