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再次请教伺服的控制方式 点击：966 | 回复：10



hawkeast

    
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发表于：2006-02-18 14:56:00
楼主
一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式（力）,位置控制方式 

1，这三种方式一般是在控制卡进行设置吗？
如果驱动器可以设置，控制卡也可以设置的话，是不是会有什么冲突？好像我的驱动器（音圈电机驱动器，还没要它的使用手册）进行这三种方式的设置。

2，用速度模式的话，是否就不能准确的控制它的目标位置？
可不可以理解成：对速度的要求严格就用速度模式，对位置要求严格就用位置模式，对力有高要求的话就用转矩控制方式？

多谢指教
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沈阳老宋

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发表于：2006-02-18 21:16:00
1楼
1。控制卡能否3种方式控制，要看卡的功能，有的可以，大多数不可以。一般只要允许的，都不会冲突。不过需要调整参数。
2。理解不对，位置，速度，力拒，要看你需要做什么。还有就是要看你的控制卡功能，您在什么地方，能同您交流一下吗？我电话：024－23286338  宋
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刘岩利

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发表于：2006-02-19 05:43:00
2楼
“1，这三种方式一般是在控制卡进行设置吗？”
还是要在驱动器上设置的，而且有必要和卡的配置一致。

“2，用速度模式的话，是否就不能准确的控制它的目标位置？”
不是，详细的说明，在本版精华区找，“伺服的三种控制方式”

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hawkeast

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发表于：2006-02-19 14:52:00
3楼
老宋：我在做的东西还顺手，就是和理论对应不上，所以发帖子请教，好把他捋顺了。
前边的帖子我看了2遍了，稍微明白些了，三种控制方式强调反馈量的区别，对吗？
我的控制卡可以选择位置模式和速度模式（两自由度平台，直线光栅尺反馈），按照刘老师以前的帖子说，速度模式响应会稍快一点，计算量稍小一点，这是两种方式选择的区别点吗？
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hawkeast

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发表于：2006-02-19 15:04:00
4楼
我做实验时：用速度模式时，不用设置目标位置，也就是他强调一个恒定的速度；用位置模式，就是为了精确的达到目标位置。
这是他们一个很表象的区别，是很肤浅的区别吗？
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小弟求助

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发表于：2006-02-20 10:04:00
5楼
请问老宋:
速度控制时,速度恒定了,难道不能通过控制运行时间来控制位置吗?
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小弟求助

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发表于：2006-02-20 10:04:00
6楼
请问老宋:
速度控制时,速度恒定了,难道不能通过控制运行时间来控制位置吗?
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沈阳老宋

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发表于：2006-02-20 17:33:00
7楼
1,to:李先生
   通过时间肯定不能精确控制位置。
2，TO :hawkeast：
   一般讲速度模式,还是位置模式是针对电机而言的，至于响应肯定会快一点，因计算量少，控制更直接，对于系统而言，如果系统比较高级，最好是将位置环放到系统上做，精确达到目标位置，电机也可以用速度模式，而且最好是用速度模式。
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hawkeast

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发表于：2006-02-21 11:44:00
8楼
我现在有这么一个疑问，《伺服的三种控制方式》帖子里，一位大人贴了一张图表，表述三种控制方式，我的台子在位置控制模式下，没有偏移，在速度模式下有。
而我以前调的pid参数可能只是针对位置pid调的，而速度pid也应该有一个调解，而且我看速度模式下的响应曲线还真有点验证我的想法
刘老师，老宋有何看法呐？一般调的pid是否只针对位置环呐？
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刘岩利

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发表于：2006-02-21 18:15:00
9楼
"一般调的pid是否只针对位置环呐"
一般来说，我对速度环只是大致调整一下，位置环会比较细致一点。
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沈阳老宋

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发表于：2006-02-28 21:21:00
10楼
TO：hawkeast： “我的台子在位置控制模式下，没有偏移，在速度模式下有。”我想，这是因为你的控制系统的PID没有调整好。或者你的系统太差，无法满足要求。一般讲，速度模式下响应曲线应该比位置模式下好。
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