求助：51单片机同时控制两台步进电动机-专业自动化论坛-中国工控网论坛

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 145回
年度积分：1
历史总积分：234
注册：2003年11月27日

发表于：2005-11-11 16:13:00

1楼

1."TH1=(65536-m_T*250)/256;    TL1=(65536-m_T*250)%256;"这样的语句放到定时器中断服务程序中很不合适,因为这两行语句要执行很长时间,可能在下一次中断时间前都完不成
2.在中断服务程序中没有对电机步数进行计算,当电机转完指定步数后,可能仍然不能停下
3. for(n1=0;n1<num_run1;n1++)
    {
    while(intt1==0);
    intt1=0;
     }
这段程序在控制步数上不是很好,尤其你的定时器中断服务程序要执行较长时间,可能有时中断很多次才能执行一次这段程序,而且这段程序只能累加中断次数,不能控制中断次数

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 86回
年度积分：0
历史总积分：113
注册：2005年4月06日

发表于：2005-11-11 17:41:00

2楼

谢谢你！你说得很中肯！其实我发过一些帖子，几乎没有人回，不知道是不是我写的东西太多，很多人看了就怕：>
我刚学单片机（以前学PLC），单片机C语言编程很多东西不懂。

这是我的毕业课题中的四个内容的其中之一：用AT89S51同时控制两台四相单四拍步机，能指点我一下程序应该怎写么？非常感谢！

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 86回
年度积分：0
历史总积分：113
注册：2005年4月06日

发表于：2005-11-11 17:43:00

3楼

To:zsbs 谢谢你！你说得很中肯！我刚学单片机（以前学PLC），单片机C语言编程很多东西不懂。

这是我的毕业课题中的四个内容的其中之一：用AT89S51同时控制两台四相单四拍步机，能指点我一下程序应该怎写么？非常感谢！

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 86回
年度积分：0
历史总积分：113
注册：2005年4月06日

发表于：2005-11-11 17:50:00

4楼

To:zsbs
今天我改了一下程序，但不知道为什么两台步机一开始的转速（10HZ）一样转2圈，然后一台停下，另一台再高速（40HZ）转2圈，我分明已经用了两个if分开了，我怀疑是dlms()有问题，其实这个函数识别人说的，我不太明白，是不是时间一维然后。。。麻烦您分析一下，应该怎改？谢谢！
#include <reg51.h>
#define Num_run 96
#define m_T0 100//10HZ
#define m_T1 25//40HZ

unsigned char idata cw[5]={0x03,0x09,0x0c,0x06,0x00};
unsigned char idata ccw[5]={0x03,0x06,0x0c,0x09,0x00};
unsigned char idata *p0,*p1;

void dlms(unsigned int x);

void control(bit direct0,unsigned int num_run0,bit direct1,unsigned int num_run1)
{
    unsigned int n0=0,n1=0;

    if(direct0) p0=cw;
    else p0=ccw;

    if(direct1) p1=cw;
    else p1=ccw;

    for(;n0<num_run0||n1<num_run1;)
    {
         if(n0<num_run0)
          {
             P0=*p0++;
             dlms(m_T0);
             if(*p0==0) p0-=4;
             n0++;
             }
         if(n1<num_run1-num_run0)
        {
             P1=*p1++;
             dlms(m_T1);
             if(*p1==0) p1-=4;
             n1++;
         }
    }
}

void dlms(unsigned int x)//毫秒计时{
    unsigned int i;
    while(x--)
    for(i=0;i<125;i++){;}
}

void main(void)
{
    control(0,Num_run,1,2*Num_run);
    control(1,2*Num_run,0,Num_run);
}

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 145回
年度积分：1
历史总积分：234
注册：2003年11月27日

发表于：2005-11-12 08:42:00

5楼

for(;n0<num_run0||n1<num_run1;)
    {
         if(n0<num_run0)
          {
             P0=*p0++;
             dlms(m_T0);
             if(*p0==0) p0-=4;
             n0++;
             }
         if(n1<num_run1-num_run0)
        {
             P1=*p1++;
             dlms(m_T1);
             if(*p1==0) p1-=4;
             n1++;
         }
    }
}
在这段程序中,开始时dlms(m_T1)和dlms(m_T0);这两个延时程序都要执行,这时两个电机的周期都是dlms(m_T1)+dlms(m_T1);当一台停下后,另一台才是dlms(m_T1);

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 145回
年度积分：1
历史总积分：234
注册：2003年11月27日

发表于：2005-11-12 08:44:00

6楼

你开始写和程序,分别用个定时器中断来延时,其思路还是正确的,可后的程序,思路都是错的

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 86回
年度积分：0
历史总积分：113
注册：2005年4月06日

发表于：2005-11-12 10:41:00

7楼

To好心热情的zsbs：
    那如果按我先前的想法：同时用两个定时器中断来延时，
    TH0=(65536-m_T*500)/256;
    TL0=(65536-m_T*500)%256;
    和
    TH1=(65536-m_T*250)/256;
    TL1=(65536-m_T*250)%256;部分
应该怎么处理，你在你的说明1中."TH1=(65536-m_T*250)/256;    TL1=(65536-m_T*250)%256;"这样的语句放到定时器中断服务程序中很不合适,因为这两行语句要执行很长时间,可能在下一次中断时间前都完不成。这点怎么处理？步数的for语句应该改成什么放在？
能不能花你一点时间按我上面的程序的格式改改，列一个你修改后的程序。非常感谢！——我发现你的C语言挺厉害的：）

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：7
注册：2005年11月12日

发表于：2005-11-12 11:41:00

8楼

我以前幫蘇拉公司做過加拈機，也就是一個正反轉電機控制機，還可以調整電機的轉速，可以直接用plc控制阿，把2台電機的3相錯開接，一個控制正轉，一個控制反轉，然後再外面的觸摸屏上加一個3 位轉換開關就可以了。

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：7
注册：2005年11月12日

发表于：2005-11-12 11:41:00

9楼

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：7
注册：2005年11月12日

发表于：2005-11-12 11:42:00

10楼

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：7
注册：2005年11月12日

发表于：2005-11-12 11:43:00

11楼

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：7
注册：2005年11月12日

发表于：2005-11-12 11:44:00

12楼

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：7
注册：2005年11月12日

发表于：2005-11-12 11:45:00

13楼

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 86回
年度积分：0
历史总积分：113
注册：2005年4月06日

发表于：2005-11-13 09:48:00

14楼

我现在手上没有可以用C语言编程的PLC，因为步机的频率和转动步数是从C++传来的变量，也就是说我要的单片机控制两台步机的程序是一个模板，是从C++生成的程序。用PLC好像不大合适

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：7
注册：2005年11月12日

发表于：2005-11-13 18:01:00

15楼

老莫，你是在學校做畢業設計把，對於電機控制，我覺得用PLC比較好，首先PLC都是POINT TO POINT 的，可能試驗上可以實現的東西在工作中實現不了吧。對於程序這塊我也不是很了解，我現在主要是在做成品的測試以及調試工作。

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 145回
年度积分：1
历史总积分：234
注册：2003年11月27日

发表于：2005-11-13 20:49:00

16楼

#include <reg51.h>
#define Num_run 192
#define m_T 100

unsigned char idata cw1[5]={0x03,0x09,0x0c,0x06,0x00};
unsigned char idata ccw1[5]={0x03,0x06,0x0c,0x09,0x00};

unsigned char idata cw2[5]={0x03,0x09,0x0c,0x06,0x00};
unsigned char idata ccw2[5]={0x03,0x06,0x0c,0x09,0x00};

unsigned char idata *p1,*p2;//分别用于再P1，P2口输出步机1，步机2的正转字

bit intt1=0;//两个中断的标志，等于1为中断
bit intt2=0;

//定义两个全局变量，分别表示占步数

unsigned int iNumStep1;
unsigned int iNumStep2;

/////////////////////////////////

void control(bit direct1,unsigned int num_run1,bit direct2,unsigned int num_run2)//同时控制两个步机的函数
{
    unsigned int n1,n2;
    if(direct1==1) p1=cw1;
    else p1=ccw1;

    if(direct2==1) p2=cw2;
    else p2=ccw2;

    TMOD=0x11;//同时用T/C0及T/C1工作在模式1：16位

    TH0=(65536-m_T*500)/256;
    TL0=(65536-m_T*500)%256;
    TH1=(65536-m_T*250)/256;
    TL1=(65536-m_T*250)%256;
//下面两行设置步数
    iNumStep1=num_run1;
    iNumStep1=num_run1;

    ET0=1;
    ET1=1;
         TR0=1;
    TR1=1;;//启动T/C0及T/C1
         EA=1;
    ..............
}

void delay_time1(void)interrupt 1 using 1
{
    if(iNumStep1>0)
   {
      iNumStep1--;

      P1=*p1++;//P1口输出步机1正转字
      if(*p1==0) p1-=4;

      TH0=(65536-m_T*500)/256;//这两行可以直接算出数值，写在这
      TL0=(65536-m_T*500)%256;//也可以把*和/分别用移位与相加计算，减少执行时间
    }
    else
    {    ET0=0;//如果步数已减到零，关中断
　　　　TR0=0;//关定时器0
    }

   // intt1=1;//中断标志
}
//下在这个中断服务程序改法同上，在中断中当步数减到零后，定时器不在工作
void delay_time2(void)interrupt 2 using 2
{
    P2=*p2++;//P2口输出步机2反转转字
    if(*p2==0) p2-=4;

    TH1=(65536-m_T*250)/256;
    TL1=(65536-m_T*250)%256;

    intt2=1;
}

void main()
{
    control(1,Num_run,0,Num_run);
}

回复引用举报