伺服位置控制方式 点击：1628 | 回复：6
发表于：2005-08-15 21:14:00
楼主
大家晚上好！小弟有个问题百思不得起解，请各位指教。
用单片机控制的一个400W的伺服电机在脉冲指令频率达到一定程度后，伺服电机的转速就不能提升了，反而随着脉冲指令频率的增加而下降了。
去掉负载后，伺服电机的速度能随着脉冲指令频率的增加而一直增加。
伺服电机改成速度方式，用一电位器来控制。伺服电机能正常工作，没有出现异样。
我换了一个新的伺服驱动器后问题依然如故。
伺服电机是采用位置控制方式的。单片机脉冲指令的高电平时间是恒定的。我现在不知道是伺服设的参数问题还是单片机程序的问题。
请各位高手指点迷津。
谢谢！
发表于：2005-08-18 19:33:00
4楼
是这样的，楼主在单片机的编程里这样实现脉冲的，高电平的导通时间用一个固定的常数控制，然后每隔一个时间T1就将脉冲口的电平拉低一次，这样的算法如果占空比一定的话那么T1就等于那个高电平的固定常数的N倍了所以也就是说T1也固定了，所以脉冲频率一定。哈哈，我理解对不？
建议方法如下：
1、脉冲换一个PLC或发脉冲的什么芯片(好多芯片支持自动发占空比50%的脉冲）来做，尽量避免单片机的口直接发送脉冲缺点一驱动能力弱电流小还需要做放大电路，波形控制不规范，容易产生误动作和干扰。。。
2、仍采用单片机口直接发脉冲的话最好算法做成占空比固定，例如用时间T1来做高电平保持时间，T2做拉低电平保持时间，T1、T2呈固定比例，最好T1/（T1+T2）在35%到50%之间，正好一般单片机内部都有两个累加器，您正好可以做两个定时器T1，T2。。。还有就是要对此脉冲做电流放大电路，注意电路的响应时间。。。
3、如果脉冲源没问题，空载电机运行正常，建议带负载调节位置环增益常数，适量加大，如果出现速度摆振，请减小位置环增益或加大速度环响应。。。调节各环PID常数时一定要带负载调节，空载调节没实际意义，尤其是大惯量负载。。。。
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