各位工控大师们，我受命做一个温度控制器，开始接触pid算法。我采用增量式pid控制： 　　U(k)=U(k-1)+Kp*(errn-errn_1)+Ki*errn+Kd(errn-2*errn_1+errn_2) 　　对于pid参数，一开始俺手动调节，效果不错，能稳定在0.5度以内。但我后来想把自整定功能加上去，对于Kd我遇到一个问题。比如说我自整定得出的临界比例增益Ku＝18，振荡周期310s。按Z-N PID参数整定表： 　　PI 0.45Ku 0.85Tu； 　　PID 0.6Ku 0.5Tu 0.125Tu 　　仅用PI时控制效果还可以但差于手工调整效果。但用PID时，计算Kd＝Kp*TD/Is.由于我采样周期为1s。因此Kd很大，引起振荡。本来我以为控制周期越小越好。现在假如我采样周期坚持不变，Kd该怎么处理？大虾们有何建议？