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yangyfeng

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发表于：2005-06-10 14:27:00

楼主

一.指令说明： PID S1 S2 S3 D S1：目标值(SV) S2：测定值(PV) S3：参数 D：输出值(MV) 16位指令名称为PID 32位指令名称为DPID 其16位之S3参数表如下所示：

其32位之S3参数表如下所示：

二.PID指令运算公式：本指令是以速度及测定值微分型态为依据来执行PID的运算。PID的运算分成自动，正向动作及逆向动作3种，而正逆向动作由 S3 +4 的内容来指定。此外，与PID运算有相关的设定值也是由 S3 ~ S3 +5所指定的寄存器来设定。 PID的基本表达式:

其中PV(t)S 表示PV(t)的微分值，以及E(t)1/S表示 E(t)的积分值，当动作方向选择正向或逆向动作时，当 E(t)值小于等于0，则被视为0。

符号说明： MV ：输出值 Kp ：比例增益 E(t) ：偏差量。 PV ：现在值 SV ：目标值 Kd ：微分增益 PV(t)S :PV(t)的微分值 Ki ：积分增益 E（t)1/S:E（t)的积分三.控制方块图：

注意事项和建议： 1.使用者于调整KP、KI及KD三个主要参数时，请先调整KP值(依经验值设定)，而KI及KD值先设定为0，等到调整到大致上可控制时，再依序调整KI值(由小到大)以及KD值(由小到大)，调整范例如范例四所示。其中KP值为100则表示100%，即对偏差值的增益为1，小于100%将对偏差值衰减，大于100%将对偏差值放大。2.本指令动作须配合许多参数值控制，因此请勿随意设定参数值，以免造成无法控制之现象。范例一：使用PID指令于位置控制时之方块图(动作方向S3+4需设为0)