本人是PID控制的初学者。对有些问题都不是很理解，希望大家可以指导，谢谢 PID控制分位置型和增量型，2种的用法应该一样吧，就是对已知量要求不同 位置型：P(k)=Kp*E(k)+ki*E(j)+Kd*[E(k)-E(k-1)] 但E(K)大于某一定值时，Ki和Kd可以等于0，那时就只有比例项,即P(k)=Kp*E(k). 我有点疑惑，假设Y=AX，X为PID的输出，Y为取样输入，要恒定控制Y值=B， 但X=0开始调节，E(k)=B,假设Kp<A，第一次输出应该为P(k1)=Kp*B,但第一次输出后， Y还没有到达设定值B，但当第二次调节时，此时E(k)<E(k-1),那就是此时P(k)反而 第一次的输出小？这是为什么呢？是否我理解的错误呢？，应该输出X比第一次大。 还是P(K)应该理解成是一个增量？ 请大家解答一下我，谢谢