我现在正搞一项新型的卸船机抓斗驱动的科研。系统是这样的：小车（说是小车其实结构很简单，其上有四只可在主架梁轨道上滚动的轮子和四只独立的滑轮）放置在主架梁的轨道上；主架梁从岸上伸出到海上，即船的上方；卸船机的驱动机构（包括矢量控制的电动机、变速器、缠钢丝绳的滚桶，因为即有抓斗的开闭控制又有抓斗的支持控制，其实矢量控制的电动机、变速器、缠钢丝绳的滚桶是完全相同的四套）放置在主架梁陆侧一方，钢丝绳从驱动机构的两侧伸出，分别穿过主架梁上陆侧和海侧方的改向轮，然后沿着主架梁从放置在主架梁上的小车的四只独立的滑轮上穿过，最后系在抓斗上。我的问题是如何分别驱动四套相同的驱动机构，使之通过钢丝绳的张力来驱动抓斗，使抓斗在沿主架梁所在的平面上，按特定的设定曲线运动？ 　　 肯请各位老师、专家给在下点拨点拨，这个问题已折磨我半年多了。我向您鞠躬了！