求助：如何使电机跑得更快 点击：2008 | 回复：30
发表于：2004-10-25 09:39:00
22楼
您提到的情况，我在调整伺服时也经常能看到。如果您是用GALIL的控制卡，我想应该比较简单。您用的是固高的控制卡，我的方式您大致参考一下，如果固高有对应的参数、功能，多少会对您有所帮助。
您仔细观察了电机的运动过程，看到了 反馈位置-时间 曲线，不知您能否看到 理论位置-时间 曲线。对于伺服控制卡，它应该有内部的“理论位置”，根据理论位置与反馈位置的误差进行 PID 的运算，将运算结果输出，用来控制伺服放大器。这个理论位置是根据运动指令、参数计算出来的理想的 位置-时间 曲线。将理想的曲线和实际反馈的曲线进行对比，就比较容易发现控制环节的问题。
如果是GALIL的伺服卡，在调伺服的时候，我通常是在伺服放大器上关闭积分，只保留比例（因为积分的结果是随时间变化的量，不会稳定，当两个伺服环节都存在积分时，容易产生震荡）。在控制卡上，先调好零漂，计算出速度前馈系数，在前馈的基础上通过理想曲线于实际曲线的对比来调节控制卡上的PID和加速度前馈。
您提到的现象，可能是超调引起的震荡（对比理论值与反馈值，在运动中是否已经出现了超调）；可能是零漂没有调好（那样两个方向的表现应该不一样）；可能是加速度前馈过大（如果有加速度前馈的话）；也可能是很多其它我一时想不到的原因。
发表于：2004-10-26 09:57:00
24楼
我所说的，是基于GALIL控伺服的经验，GALIL本身提供了软件来观察 位置-时间 曲线（这个软件据说是要单独收费的，但是代理商通常会提供，在伺服调整上，也提供了速度前馈、加速度前馈这样的参数。
对于固高的控制卡，确实没有接触过。我想，它总应该有能得到当前理论位置或者当前跟随误差的指令吧，那么能得到真实的位置-时间曲线，原则上应该也可以得到理论位置曲线，具体如何来做，我就无能为力了。
至于速度前馈和加速度前馈，固高的卡上是不是有这样的参数，我就更没把握。就我个人感觉，速度前馈可以在很大程度上提高系统的性能，毕竟伺服驱动器接收电压与转速之间存在着准线性的关系，利用这个关系，可以降低PID的调节难度。前馈越准，系统对PID越不敏感。加速度前馈的本质就是在加减速时给一定的超调量，在提高系统响应速度的同时，带来震动的几率比较小。在系统中设置这两个参数，其实并不需要增加很大的计算量，但很多国产控制器上都没有这两个参数。
发表于：2004-10-26 15:24:00
26楼
固高手册上没有前馈参数的说明吗？如果没有，就打电话问固高好了，他们应该能提供计算方法。顺便说点废话，有很多卖控制卡的只要电机能转，其它的就不管了，而且销售与技术支持也确实没有能力管了。这样，产品具有的性能无法发挥，对制造者和使用者都是极不负责任的。
固高的卡上有没有读出当前理论位置的指令吗？或者，有没有可以读出当前控制误差的指令，把误差-时间图和反馈位置-时间图对比也可以发现问题。
对于您的技术主管的说法，我也不是很理解，这个，大概也只能问主管大人了。
这种指标的运动，我还真没做过，也没有数据可以供您参考，不过您的速度、加速度的设置分别是多少？
发表于：2004-10-26 17:07:00
27楼
速度vel=80 acc=1
刘兄，那个电机震荡问题折磨死我了：看来必须消除！因为我们用换能器打线，他的原理就是靠震动。如果电机在有震动的话，会影响打线质量。my boss下了命令，我必须消除它！
我现再又想到：会不会是由于电机震荡，导致编码器也跟着振,结果控制卡读回来的信号也振？（因为当电机处于伺服on时，用手摸着轴会感觉震动很大；并且转动电机轴，一点转不动，很“硬”的感觉）如果是这样，调电机驱动器的哪个参数可以改变？惯性比？刚性?这种现象到底与电机什么性质有关？
看来能够都会理论位置与时间曲线图真的是十分重要啊。
刘兄，你的回复可真及时！小弟不胜感激。
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