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求助：如何使电机跑得更快 点击：2008 | 回复：30



szllc

    
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发表于：2004-10-20 13:16:00
楼主
各位大虾： 我用的是松下交流伺服电动机及驱动器，固高控制板。对电机用的是电压控制方式。 在电机使用中，我想让电机尽可能快的跑完4mm(10000步）。但是从松下panaterm软件可以看出，电机转速还没有上升到额定转速3000r/m，只升到2000r/m，就开始下降；此时我已将控制板的s型曲线参数设置最大；kp也已设得很大； 请问应该如何调节驱动器及控制板才能达到在10000步内达到3000r/m?也就是说，如何迅速使电机达到额定转速3000r/m?（几毫秒内加速到额定转速怎样实现？）
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玩得多

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发表于：2004-10-20 13:59:00
1楼
我试过空载时，松下从0加速到3000时最快8毫秒（也是通过PANATERM软件观察得出。），好像松下的极限（空载从0加速到3000的最快时间）就是6毫秒（不确定），请高手发言。
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triomotion

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发表于：2004-10-20 14:05:00
2楼
你松下电机里加减速时间设为零了吗?如已经设为零,可能你负载太大或电机动态特性不够好. 可能你这种情况要选大一点的电机.
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老鼠杰利

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发表于：2004-10-20 16:48:00
3楼
你的脉冲频率多少？？是不是跑到2000转就得减速停止，然后就到4mm了。 你要看看实际工作情况，也许电机从0加速到2000转就用了5000个脉冲，也就是走了2mm，那他肯定就得减速了，否则就超程了。
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szllc

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发表于：2004-10-20 16:52:00
4楼
我已经将其设成0了！我用的是松下MSMA022A1E电机。 如果让电机跑30000步，他就能加速到3000R/M,难道说带负载就不行了？那加速时间也太长了，有将近30ms.还可以改那些参数能够提高速度啊？ 另外，调那些参数可以使电机到达目标位置后不振动？最好是一点振动都没有
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老鼠杰利

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发表于：2004-10-20 16:55:00
5楼
看你的电机是多大了，如果是750以下，应该小于15ms；1000W以上，肯定要20或30ms以上了。我试过安川的，200的大概是4ms左右，1.8的大概是23ms
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triomotion

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发表于：2004-10-20 17:23:00
6楼
你可以空载和带负载各做一组试验.看动态响应有没有区别或多大区别,就知道是否电机选小了.你负载和电机的转动惯量比例大概是多少? 你运动控制卡上加减速时间设为多少?实际测量值有多大延迟? 想快你就要增加比例和前馈增益.但就会超调.加微分可削减超调(振动)但又会降低响应速度.所以是个TRIAL AND ERROR过程. 你的这类应用也许更适合用线性电机. 建议你把加减速时间设为很小值例如5毫秒.不行的话,也不要勉强.用现有控制设备,你已经尽力了. 统一单位,用公式算一遍你的理想轨迹吧. S=0.5*a*ta^2+V*t+0.5*d*td^2 这样一来,你就会发现问题所在.
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szllc

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发表于：2004-10-20 20:42:00
7楼
是200瓦的电机 运动控制卡的加速时间？这个怎么设？控制卡自带的s型运动曲线，只需设加加速度jerk和最大加速度Macc.我已将其设的很大了，不能再涨了。 我的是实际测量值是从panaterm上读出来的，应该不会有太大误差。 kp设的也够打了，但是效果不明显 感觉就是控制板的加速度不够大；但已无法再大了
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triomotion

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发表于：2004-10-20 21:03:00
8楼
运动控制卡的加速时间？这个怎么设？ 许多运动控制器都可设很小的加减速时间.有的可能就写ACC=5,表示加速时间等于5ms. 用我们的控制器,可设加速度率.例如速度为1m/s,加速度率ACCEL=1000(m/s^2)就是指Ta=V/A=1/1000=0.001s=1ms,也就是加速度时间为1ms.
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老鼠杰利

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发表于：2004-10-21 08:53:00
9楼
建议你先把S曲线加速去掉，其他有关的时间都设为0，这样响应时间最短，看看其响应速度。然后再调稳定性
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szllc

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发表于：2004-10-21 11:21:00
10楼
那个控制板只提供两种运动曲线模式，一种s型，一种T型，如何把s曲线加速去掉? 可能真的是负载过大？
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老鼠杰利

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发表于：2004-10-21 16:17:00
11楼
把S曲线的时间设为0。
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麦克疯

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12楼
你的伺服电机没有问题，你的固高控制器有问题，不信你换一种控制器试一试，肯定没问题。要不给您一块我的MC202试试？
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刘岩利

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13楼
您还是先空载试一下，不用控制卡进行控制，也不要管行程，直接给出跳变电压，看一下电机的极限响应在说吧 PID是一种反馈控制方式，要这么小的加速时间，看一下固高有没有前馈参数吧。 您问过好几次如何让电机稳定，一个脉冲的震荡也不允许有，对伺服电机来说，这种要求根本就不现实。伺服，在本质上就不是一个绝对精确的东西，基于反馈的控制，只能使误差足够小，不可能彻底的消除误差，现在误差已经小到极限了，一个分辨率而已，要还要怎么样！如果这样的震荡确实对应用有影响，那就必须提高反馈的分辨率。 老实说，您整个问题我都觉得很奇怪，这样的要求，如果不用直线电机，应该还没有成功的先例（可能是我孤陋寡闻）。即使成功了，这样使用系统的极限性能，整个机械和电机的寿命也不能有太大的预期
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szllc

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14楼
多谢各位大哥，你们的讨论令小弟受益匪浅！小弟是新手，刚接触这玩艺，老多地方还需各位帮助阿。
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szllc

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15楼
to 刘岩利： 你好。因为我的电机要用在打线机上，进行打线；如果电机震动的话，会不会对探针有影响，会不会对打线质量有影响？所以。。。。。。。指向尽力让它稳定，即使有稳态误差也可以；如果实在不行，那只好如此了。
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szllc

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发表于：2004-10-22 07:56:00
16楼
还有，在调试电机的时候，如何调解呢？先调控制板还是驱动器？参数变化的幅度应该怎样？ 感谢各位大哥。
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刘岩利

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发表于：2004-10-22 10:38:00
17楼
如果能允许稳态误差，我记得再您另外一个帖子里回复过，不过，我自己也认为那些不是什么好主意，但再特殊场合，也只能用尝试特殊方式了。 至于对于应用的影响，这就只能您自己计算了，一个脉冲对应的物理长度是多少，这个幅度的震荡被传动机构吸收掉一部分（传动机构总会存在一部分背隙、形变的）后，真正传递到负载上的有多少；工艺允许的抖动是多少（一微米、一纳米，总有个数据吧，不要告诉我绝对不允许，那就不是工艺问题，而是哲学问题了）；把这些数据对比一下。老实说，我很怀疑一个脉冲的抖动能不能真的传递到负载上。
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运控工人

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18楼
松下伺服在4mm加速到3000转/分可能够呛，响应没有这么高！
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szllc

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19楼
还想问一件事：我自己编了个程序，显示电机位置与时间的关系曲线图。发现电机在达到终点位置时，比如说10000步，快到10000了，突然又降到9993左右，然后逐渐升到10000。这是否属于正常现象？应该调解那些参数消除呢？
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运控工人

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发表于：2004-10-23 09:43:00
20楼
这种情况跟你的上位控制有关，与伺服电机无关，你要检查设定的运动过程，最好用示波器检查一下脉冲频率的变化。
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