发表于:2004-03-06 13:41:00
1楼
你的问题太多了。先回答你两个,看是否可以抛砖引玉。
我们一般不去研究伺服单元内部的处理器的操作周期,你所说的伺服周期应该是指发送给伺服单元的信号的刷新周期。
在带有智能控制卡的系统中,整个系统的中断周期和伺服的刷新周期不同,中断周期一般为ms级,伺服的刷新周期可以设置为一个很小的值(us级),这样形成了一个“粗插补-精插补系统”。若是没有控制卡,只是用一般的接口电路,二者一般是相同的,取决于软件设置的整个系统的中断周期。
刷新周期若是设置过短、而跟随误差过大、电机的最高运行速度不高、伺服单元内部处理器的运算能力较弱时,可能会出现你说的情况。