PID调试步骤 点击：2606 | 回复：5
发表于：2004-01-06 11:21:00
楼主
PID调试步骤
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID一般表达式
PID模拟算法：U(t)=P*[e(t)+ 1/Ti*∫0te(t)dt+Td*de(t)/dt]
PID数字算法：U(K)=P*{[e(K)-e(K-1)+Ts/Ti*e(K-1)+Td/Ts*[e(K)-2e(K-1)+e(K-2)]]}+ U(K-1)
其中P为比例增益；Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数；PID调节器要调节的也就是这三个参数。e(t)为输入误差；Ts为数字PID运算的采样周期。
3．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
4．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
发表于：2004-01-03 23:34:00
1楼
讲解精辟，深入浅出
我刚参加过热轧厂主传动的调试，就是不太清楚怎么调节这个东西，现在明白了。但P和I在放的太大往回调节的时候保险吗，不会因为震荡过激而搞坏电机或者机械吧？因为我看见过一个不太熟悉的人调节这些参数的时候不小心让电机震荡得晃了下，把我给吓坏了，为我们设计和调试的是北京自动化院的，我们原来有个项目是天传（天津）做的，我发觉他们二家做的不太一样，我问过自动化院的人，他们说是因为在对西门子的70箱解密的时候不太一样，所以导致控制字的给定方式不一样，也就导致很多参数不太一样，从整体看来还是自动化院的人做的比较好的
请m13473做评论，还有补充的吗，对于参数的调试
另外有精通西门子的那个6RA70的吗，我们交流交流怎么样
发表于：2004-01-06 11:21:00
4楼
CyboSoft拥有无模型自适应（MFA）控制技术美国专利，开发了多种基于MFA的软硬件产品，包括CyboCon（无模型自适应控制软件），CyboCon CE（通用型先进控制仪表），CyboCon Dragon（先进的微型DCS系统）。
与其它负反馈控制器（自适应或非自适应）一样，MFA根据设定值和过程变量之间的偏差决定如何最好地控制过程。但与传统的过程控制器不同的是，MFA通过前N个采样值来分析偏差的整个趋势。这就使控制器可以观察到过程的动态特性。然而，MFA并不试图通过这种观察来创建过程的固定模型，而是利用神经网络，根据偏差的历史数据直接计算出下一步控制作用。
MFA神经元网络的特点是它的动态特性。通过不断更新加权因子的值，在每一个采样周期后，帮助控制器产生一个自适应控制信号，以达到消除设定值与过程变量之间的偏差的控制目标。
公司主要产品CyboCon是基于MFA技术的先进控制软件，是一种“梦想成真”回路控制器。它具有强大的自适应性和鲁棒性，能解决过程控制中非线性、时变、大滞后、耦合等复杂控制问题。
CyboCon中拥有多种类型的MFA控制器，适用于不同场合，其中包括：
SISO MFA（标准MFA） － 取代PID；
Nonlinear MFA（非线性MFA） － 控制极端非线性过程；
Anti-delay MFA（抗滞后MFA） － 控制大滞后过程；
Robust MFA（鲁棒MFA） － 迫使过程变量维持在预定的范围；
Feedforward MFA（前馈MFA） － 抑制可测的扰动；
MFA pH － 控制pH过程;
Anti-delay MFA pH － 控制大滞后的pH过程；
Flex-phase MFA － 控制开环振荡过程；
Time-Varying MFA － 控制大惯性、滞后时间不确定的过程。
CyboCon具有OPC、DDE、特定API驱动等多种通信连接方式，能方便地与现有的各种DCS、PLC、HMI/SCADA软件相连。CyboCon使用非常简单，无需太多的过程控制专业知识，无需建立数学模型，无需参数调整，即装即用，为过程工业带来十分明显的效益，如保证产品质量、提高产量、降低能耗、安全运行、改善劳动条件等。
博软公司MFA产品在各行业已经有所应用，包括：
》石油化工行业：延迟焦化炉油出口温度，常减压装置，直流注汽锅炉蒸汽干度，pH控制，精馏塔，合成氨氢氮比等方面的控制；
》冶金钢铁行业：冷轧厂连续加热炉带钢温度、锡层厚度，铝厂回转窑温度、炉窑、制铝过程，钢厂煤气混合配比等方面的控制；
》电力行业：电厂循环流化床锅炉，巴威燃油启动炉等方面的控制；
》食品行业：番茄酱热融温度、蒸汽注入消毒过程，蒸发器出水密度、废水液位等方面的控制；
》玻璃制造行业：晶体管道成型，熔炉等方面的控制；
》轮胎制造、航天风洞试验装置、半导体制造、大学实验室、日用品及化妆用品制造等。
详细介绍请浏览博软公司中文网页。http://www.cybosoft.com.cn
博软自动化技术（上海）有限公司是美国通控集团博软公司（CyboSoft, General Cybernation Group Inc.）在上海设立的全资子公司，致力于在工业领域推广无模型自适应（MFA）控制技术，是先进控制解决方案的供应商。
热门招聘
相关主题
- 陈伯时主编的《电力拖动自动控...
[7262] - 关于4-20MA的，电压是多少？[13592]
- 富士G11S变频器内置PID调节器...[8264]
- 怎样理解和调试变频器的转矩...[5773]
- 请教：变频电机的风扇如何控制...[8117]
- 施耐德ATV303 变频器 报警F0...[5487]
- 水泵变频器改造节能计算？[5919]
- 为什么在超级终端内无法输入...[6787]
- 变频器在运行中报直流母线过...[5978]
- VFD-M台达变频器通信（三菱FX...[5732]
官方公众号
智造工程师
-
客服
-
小程序
-
公众号
工控网智造工程师好文精选
