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PID控制电机头都大了！ 点击：2242 | 回复：16



江河之水

    
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发表于：2003-09-28 16:29:00
楼主
各位同仁： 我在做PID控制电机（n、I双闭环）时遇到一个问题;稳态时n、I都正确，但起动时效果却不好n、I有振荡，Kp、Ti（只有PI调节）试了又试头都大了！请教各位大虾：下一步该如何做？
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gongkongedit

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发表于：2003-09-21 16:06:00
1楼
先生们： 我在自己的电脑上以前安装过西门子STEPU 3.1的软件，因偶然的因素丢失。重新安装时总是报错，要求指定前一版本的路径。求各路大虾指点。 谢谢！
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qiuqiu1

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发表于：2003-09-21 19:18:00
2楼
你是用直流调速器控制直流马达的速度环和电流环？
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辛苦水手

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发表于：2003-09-21 20:26:00
3楼
呵,没好办法;1.用示波器看着曲线调,2.使用你的控制器的自整定功能.别乱凑参数了.如没自整定功能,先调内环电流,再调外环速度.
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江河之水

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发表于：2003-09-23 21:06:00
4楼
我是用研华的板卡采集数据，然后自己编程实现PID。运算结果去控制整流装置的触发角从而改变电枢电压。 现在的问题是起动时Id不能很快达到最大，Id、n的变化趋势几乎一样，辛苦水手、广东容济能不能指点一下谢谢！
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qiuqiu1

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发表于：2003-09-24 08:31:00
5楼
正常的直流调速器是起动是电流环饱和，起动力矩达最大，因为瞬间输出电压零，有给定，偏差最大，不知你的PI算法如何编？一种可能是算法不对劲，第二种可能是P值调得太小，或I值调太大，另外你是不是控制马达的，如果是用测速发电机反馈可能会理想些
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江河之水

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发表于：2003-09-24 08:53:00
6楼
开物2000中有积分器（但没PI运算模块），大致算法： et1=Ugd-Ufn ；et1为第一个积分器aa的输入 Uim=Kp*et1+(Kp/Ti)*aa ；aa是第一个积分器的输出 et2=Uim-Ufi Uct=Kp2*et2+(Kp2/Ti2)*bb ；aa是第一个积分器的输出 Uct去控制移相角 问题是Ufi（电流反馈）不能很快达到Uim 。 电流反馈用互感器，速度反馈用测速发电机 。 不胜感激
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qiuqiu1

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发表于：2003-09-24 13:47:00
7楼
你这样好象变成了比例先行了，如果没猜错，UGD是速度给定，UFN是速度反馈，ETI是速度偏差，UIM是电流环给定，即速度环输出，ET2是电流偏差，KP是速度环比例，TI是速度环积分时间，KP2是电流环比例，TI2是电流环积分时间，BB是第二积分器输出，我没用过开物的积分器，不知道开物的里面的算法，但我看你的程序好象有点不对劲，没有看到你把ET1和ET2定义为第一积分器和第二积分器的输入，也不知到AA与BB实际上究竟有没有输出？另外你又把TI与TI2这两个积分时间乘以AA，BB这样有何意义？不过你的比例是对的，你把KP2调大看看这样会在瞬间让电流环饱和的，但积分一定要改好不然会有余差的。 你有问题也可以打这电话：020-37204173 郭工 www.longi.net
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江河之水

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发表于：2003-09-24 15:32:00
8楼
广东容济： 你好！谢谢指导。 aa、bb都有输出上面的式子是从书上查到的。把et1、et2定义为第一积分器和第二积分器的输入。 增大Kp2，电流环也没瞬间饱和，再增大Kp2，Id将产生很大的振荡。 比例先行或积分先行我不太了解，会不会是这方面的原因？ 另外，程序中是否需要时间延迟？
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qiuqiu1

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发表于：2003-09-24 15:47:00
9楼
应该是积分没处理好，Uim=Kp*et1+(Kp/Ti)*aa 改为Uim=Kp*et1+(Kp/Ti)*ET1；Uct=Kp2*et2+(Kp2/Ti2)*bb 改为Uct=Kp2*et2+(Kp2/Ti2)*ET2，另外检查扫描周期，积分这样来编程的话明显会受扫描周期影响，如果没记错，象欧陆直流调速器响应时间是50MS
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辛苦水手

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发表于：2003-09-25 15:59:00
10楼
aa,bb是什么?你的电流环积分是否小?反馈特性怎样?(电流反馈及速度/电压反馈),调过反馈吗?起动时突加给定,速度是加速上升,但速度环饱合,电流很快迅速阶跃至最大,然后电流环有调节作用,这时电流环的积分时间很重要. 确实是你下这功夫自己搞直流调节吗? 不易,不会是单为搞学问吧?
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gongkongedit

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发表于：2003-09-25 17:05:00
11楼
从算法公式上看不到有积分的内容，即看不到时间t在公式中的作用。
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江河之水

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12楼
广东容济： ETI、ET2指什么？是et1、et2？ aa、bb是自己在开物2000中定义的积分器的名称，同时也是积分器的输出。
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辛苦水手

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发表于：2003-09-26 20:39:00
13楼
对不起,你的公式我看有问题
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江河之水

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发表于：2003-09-27 11:19:00
14楼
有问题吗？做速度单闭环PID直流调速时是没问题的，算法一样。
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辛苦水手

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15楼
单闭环?你这是笔误吧?
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qiuqiu1

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16楼
是elt1,elt2，你的积分是有问题的，你的TI从公式来看是积分时间？速度环没问题很正常，因为你的比例是没错的
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