各位PLC高手： 　　 我现在做一个喷漆机械手的课题，由于没有资料，现在控制部分的设计出现了困难。希望各位高手能给我一定的帮助，谢谢！！！ 　　 结构形式 关节式 　　自由度数 4个 　　运动范围 大臂 θ1=70° 　　 小臂 θ2=75° 　　 腕俯仰 θ3=±100° 　　 腕摆动 θ4=±100° 　　最大速度 2m/s 　　最大载荷 5kg 　　重复定位精度 2mm 　　 　　机器手的4个转动自由度，由2个直线液压缸和2个摆动液压缸来驱动。 　　（1）大臂前后摆动：活塞行程长200mm，摆动角度前为44°10′、后为34°31′。 　　（2）小臂俯仰运动：活塞行程长220mm，俯仰角度下为40°30′、上为29°60′。 　　大臂运动直线液压缸直径为50mm，活塞杆直径为25mm，小臂运动直线液压缸直径为40mm，活塞杆直径为22mm。 　　腕部2个转动坐标由2个单叶片摆动液压缸驱动，其摆动角度均为 ±100°。 　　 　　这些运动都在一个平面里。 　　希望各位能帮助帮助我！不胜感激！！！!