各位大佬，小弟最近在自己做凸轮算法，目前已经整完位置插补部分。

实际测试时发现，当需要循环执行时，从轴在凸轮表最后马上要进入下一周期时，从轴速度会产生很大的变化，加速度很大，会有较大的冲击。

想问问各位大佬是否有什么方法去减少周期交界处的加速度突变？

ps：方便理解

    比如非循环模式时，主轴只需要规划0-360区间，那主轴到一定阶段会进行减速，每个周期的跨度较小，代入凸轮表时计算出的值跨度也会较小，由此得出的从轴速度也会较小。

    但是，当循环模式时，主轴若需要进行0-1440区间规划，不管是T形还是S形，在360处，即周期交界处，主轴都基本处于匀速运动阶段，每个周期跨度较大，对应的从轴速度变化也较大。