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今天的问题：什么是CAN open总线？

CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）总线网络的通信协议，它定义了在工业自动化领域中，设备之间如何通过CAN总线进行通信。CANopen不仅规定了通信的协议和报文格式，还涵盖了设备配置、对象字典、网络管理以及错误处理等方面。

CANopen协议是由CAN in Automation (CiA) 组织定义和维护的，它是一个开放的标准，适用于多种类型的工业设备，包括传感器、执行器、控制器等。CANopen协议的设计目标是提供一种简单、可靠且成本效益高的方式，用于连接和控制工业自动化系统中的设备。

CANopen网络通常采用主从结构，其中有一个主设备负责控制整个网络，而其他从设备则根据主设备的指令进行操作。CANopen协议定义了多种通信对象和服务，包括：

NMT（Network Management)：网络管理，负责启动和停止网络上的设备。

PDO（Process Data Object）：过程数据对象，用于实时传输设备间的数据。

SDO（Service Data Object）：服务数据对象，用于传输配置和诊断数据。

EMCY（Emergency Message）：紧急消息，用于报告设备错误。

SYNC（Synchronization Object）：同步对象，用于同步网络上的设备。

由于CANopen的高可靠性和灵活性，它被广泛应用于各种工业自动化领域，如机器人、机器控制、车辆系统等。

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