松下伺服电机位置偏差问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2020-11-05 11:17:31

楼主

如图，该项目是改造项目，采用了松下A6伺服系统，传动结构式齿牙传动，传动距离达2.19米，改造后负载重量变成原来的1.6倍，运行了大概3个月左右后，出现了位置偏差，即使回原点也无法解决。但改造前一直没啥问题。请问这是如图编码器偏差的原因吗？该怎么改正？

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发表于：2020-11-06 07:14:53

1楼

检查一下闭环目标设置是什么闭环？

电机上编码器的位置反馈是电机转角，而不是机械终端位置（2米多长度）。这其中有换算和来回程误差。

控制器设置的闭环可能是速度环，而不是位置闭环。速度环通过积分到位置环，有速度环误差累积。

当工艺条件改变（负载增加了1.6倍），误差改变了，很小的误差经三个月累积也会变得很明显的误差。

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发表于：2020-11-09 11:23:51

2楼

把机械设备照片发些上来，这样搞不清楚你怎么传动的，首先要从机械上分析定位不准的原因。。。

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发表于：2020-11-09 11:42:50

3楼

三个月后出问题，很怀疑是什么机械部件设计有缺陷，磨损了。或者是电气设计抗干扰抗冲击考虑不足，有器件工作不稳定了。

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发表于：2020-11-10 09:56:19

4楼

之前正常，现在回原点也无法解决的话，应该是机械部分出现比较大的偏差了，具体的你可以到上海会通来了解一下，这篇文章可能对你有帮助！http://www.shhuitong.net/news/263.html

微信图片_20200812160714.jpg

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发表于：2021-01-12 17:19:48

5楼

"@Q" 的回复，发表在1楼
对内容：【检查一下闭环目标设置是什么闭环？电机上编码器的位置反馈是电机转角，而不是机械终端位置（2米多长度）。这其中有换算和来回程误差。控制器设置的闭环可能是速度环，而不是位置闭环。速度环通过积分到位置环，有速...】进行回复：

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采用的是位置控制模式

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