#常见故障#+台达A2伺服AL028报警的解决

一个特殊报警的解决全过程

作为设备研发生产制造商的我们公司，使用伺服电机的数量可谓不少，但最近发来的一批次伺服电机，通电后统一出现AL028报警指示，设置成增量型可用，但一旦更改为绝对值型，上电使能即报警，经查手册，此报警指向编码器线的电池盒，电池电压错误或编码器内部错误，单独拆开一个电池测量电压，发现为3.6V，为正常电压，经分析，编码器内部出问题的机率应该不会很大，还得从电池盒入手，经对比之前批次正常的电池盒，发现这次的电池盒的电路板的原器件有不同，原本应该是0欧电阻的，现在换成的色环电阻，遂与厂家联系，问题症结点应该就在此了。

原来厂家新换了一家专门做绝对值编码器线的厂家，导致此批次伺服出现同样的问题，随后邮寄电池盒内部电路板N套，全部更换，问题解决！

总结：伺服出现问题不可怕，只要有信心，总会找到问题根缘，将之攻克解决！

积极参与，坐等奖品！

调了几个6RA80的项目，几台轧机，几套飞剪，都用的小改大（嘘）
先说说调试中遇到的问题，开环实验中原来6RA70可以用P150来限制触发角来测试波形，6RA80里边对应的P50150不好使了，因为一到限幅就报故障了，只能用给定来给实际触发角来出波形。

调试中遇到的故障比6RA70来得多，比如默认给定与实际值的差值大于3%，就会报故障，这时只能把这个3%改大比如改成100%，还有几个类似的故障，貌似没有类似70的P820这样的参数直接屏蔽故障了。

不可逆装置。用控制字的第一位停车，貌似会报上边那个故障，这估计算是一个bug，用自由停车或者安全停车（急停）则不会报上述故障。

DCC使用起来还真是方便，我飞剪定位程序直接用DCC实现的，用的2ms的执行周期（再高意义不大了，IO反应时间为4ms），CPU占用率不到10%，优化一下的话，估计把控制逻辑放进去也问题不大，直接可省掉PLC了.正在试验触摸屏与6RA80的直接通讯（CU320是支持的）。

6RA80的IO端子比6RA70多了不少，基本上够用了，但是6RA80当前木有扩展端子可用（EB），装两块CUD代价太大（西门子的报价完全不可接受）。

内置RS485的USS通讯与内置DP口的数据通道共用，都是IF1，所以DP跟USS无法共用了，这也就绝了以前用S7-200跟6RA70做USS通讯用S7-200作为IO使用的办法。

调试电缆，当前可用的有RS232 RS485 Profibus-DP，232连X179电缆书上有写怎么做，并且115200的波特率也能连上，速度很快(感觉比DP用12M都快)，485连X178也可以用不过我测试时115200连不上，降低了点速率，可以连上。内置DP口没有12V供电，PC ADAPTER USB插上没反应，不过最新的PC ADAPTER USB A2连接没问题（A2版Adapter的电源是从USB取的，以后可以彻底扔掉串口了），Starter安装后直接集成了以前DriveES的功能，直接通过以太网转DP访问也没问题。

调试DCC的时候，遇到过死机（估计是除0导致的？）启动后进不到BOP设置参数那里，BOP啥也不显示，当时虚惊一场，以为完蛋了后来发现插一张空卡进去启动，可以跳过加载DCC，然后用200参数初始化擦除DCC程序，看说明书，貌似多上电几次也可以跳过加载DCC程序。

DCC程序貌似L3以前的CUD板子，是无法直接把DCC下载到CUD上的，只能通过MMC卡来加载DCC（只是听说，手上的板子是L3的），最新的CUD板可以直接下载DCC到FLASH，无需MMC卡了，DCC可以上传、备份，但是没有源码的话，打不开。

屏蔽故障是有的，
P2118写编号
P2119写功能选择：1=故障，2=报警，3=屏蔽

如P2118.0=60031
P2119.0=2，屏蔽故障，保留报警，=3的话连报警都不报；

另外P2100，2101也可以改变故障的响应，可以继续使能，只是操纵器上有F*****显示